Objekte speichern Anmerkung: Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Anmerkung: Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdatei setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen. Anmerkung: Objekte können dauerhaft über die Konfigurationsdatei cfg.txt gespeichert werden. Der Speicher-Mechanismus, der in diesem Kapitel beschrieben wird, ist bei dieser Steuerung nur mit einem NanoJ-Programm oder mit der Software Plug & Drive Studio nutzbar. Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Ethernet: Parameter mit Bezug auf die Ethernet-Kommunikation Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel CiA 402-Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. Kategorie: Kommunikation PLACEHOLDER COMMUNICATION Kategorie: Applikation PLACEHOLDER APPLICATION Kategorie: Benutzer PLACEHOLDER CUSTOMER Kategorie: Bewegung PLACEHOLDER DRIVE Kategorie: Tuning PLACEHOLDER TUNING Kategorie: CANopen PLACEHOLDER CANOPEN Kategorie: Modbus RTU PLACEHOLDER MODBUSRTU Kategorie: Ethernet PLACEHOLDER ETHERNET Kategorie: Profibus PLACEHOLDER PROFIBUS Speichervorgang starten ACHTUNG: Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Anmerkung: Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h"1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Tipp: Sie können alternativ die Kategorie-Nummer in den PROFIdrive-Parameter 971 Transfer Into A Nonvolatile Memory schreiben. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ch (Ethernet) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning 0Ch Ethernet Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch"2 geschrieben werden. Tipp: Sie können alternativ die Kategorie-Nummer in den PROFIdrive-Parameter 970 Load Parameter Set schreiben. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ch (Ethernet) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning 0Ch Ethernet Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen. Anmerkung: Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen. Die Objekte der Kategorie 0Ch (Ethernet) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt. Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01 h und 1020h) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert. 1 Das entspricht dezimal der 1702257011d bzw. dem ASCII String save. 2 Das entspricht dezimal der 1684107116d bzw. dem ASCII String load.
Objekte speichern Anmerkung: Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Anmerkung: Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdatei setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen. Anmerkung: Objekte können dauerhaft über die Konfigurationsdatei cfg.txt gespeichert werden. Der Speicher-Mechanismus, der in diesem Kapitel beschrieben wird, ist bei dieser Steuerung nur mit einem NanoJ-Programm oder mit der Software Plug & Drive Studio nutzbar. Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Ethernet: Parameter mit Bezug auf die Ethernet-Kommunikation Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel CiA 402-Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. Kategorie: Kommunikation PLACEHOLDER COMMUNICATION Kategorie: Applikation PLACEHOLDER APPLICATION Kategorie: Benutzer PLACEHOLDER CUSTOMER Kategorie: Bewegung PLACEHOLDER DRIVE Kategorie: Tuning PLACEHOLDER TUNING Kategorie: CANopen PLACEHOLDER CANOPEN Kategorie: Modbus RTU PLACEHOLDER MODBUSRTU Kategorie: Ethernet PLACEHOLDER ETHERNET Kategorie: Profibus PLACEHOLDER PROFIBUS Speichervorgang starten ACHTUNG: Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Anmerkung: Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h"1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Tipp: Sie können alternativ die Kategorie-Nummer in den PROFIdrive-Parameter 971 Transfer Into A Nonvolatile Memory schreiben. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ch (Ethernet) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning 0Ch Ethernet Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch"2 geschrieben werden. Tipp: Sie können alternativ die Kategorie-Nummer in den PROFIdrive-Parameter 970 Load Parameter Set schreiben. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ch (Ethernet) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning 0Ch Ethernet Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen. Anmerkung: Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen. Die Objekte der Kategorie 0Ch (Ethernet) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt. Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01 h und 1020h) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.
Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Ethernet: Parameter mit Bezug auf die Ethernet-Kommunikation Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel CiA 402-Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
Speichervorgang starten ACHTUNG: Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Anmerkung: Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h"1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Tipp: Sie können alternativ die Kategorie-Nummer in den PROFIdrive-Parameter 971 Transfer Into A Nonvolatile Memory schreiben. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ch (Ethernet) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning 0Ch Ethernet
Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch"2 geschrieben werden. Tipp: Sie können alternativ die Kategorie-Nummer in den PROFIdrive-Parameter 970 Load Parameter Set schreiben. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ch (Ethernet) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning 0Ch Ethernet Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen. Anmerkung: Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen. Die Objekte der Kategorie 0Ch (Ethernet) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt.
Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01 h und 1020h) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.
