Telegramme Folgende Telegramme mit den entsprechenden PROFIdrive-Parametern werden zum zyklischen Austausch von Prozessdaten unterstützt. Sie wählen das Telegramm über den PROFIdrive-Parameter 922 Telegram Selection aus, welche Sie mittels der Software Plug & Drive Studio 3 setzen können. Sollten Sie zusätzlich zu den Parametern im ausgewähltem Telegramm weitere Parameter benötigen, setzen Sie PNU 922 auf "0", damit Sie Parameter hinzufügen können. Standard Telegram 7 Dieses Telegramm wird verwendet für den Betriebsmodus Positioning. Sollwerte: PNU Signalname Datentyp 967 STW1 U16 808 SATZANW U16 Istwerte: PNU Signalname Datentyp 968 ZSW1 U16 809 AKTSATZ U16 Standard Telegram 9 Dieses Telegramm wird verwendet für den Betriebsmodus Positioning und enthält auch die Sollwerte für den Manual Data Input (MDI). Sollwerte: PNU Signalname Datentyp 967 STW1 U16 808 SATZANW U16 750 STW2 U16 810 MDI_TARPOS_High U16 810 MDI_TARPOS_Low U16 811 MDI_VELOCITY_High U16 811 MDI_VELOCITY_Low U16 812 MDI_ACC U16 813 MDI_DEC U16 819 MDI_MOD U16 Istwerte: PNU Signalname Datentyp 968 ZSW1 U16 809 AKTSATZ U16 751 ZSW2 U16 6064h XIST_A_High U16 6064h XIST_A_Low U16 Manufacturer Telegram 200 Dieses Telegramm wird verwendet für den Betriebsmodus Torque Sollwerte: PNU Signalname Datentyp 967 STW1 U16 6071h Target Torque S16 750 STW2 U16 6087h TORQUE_SLOPE_High U16 6087h TORQUE_SLOPE_Low U16 841 MAX_TORQUE_VELOCITY_High U16 841 MAX_TORQUE_VELOCITY_Low U16 Istwerte: PNU Signalname Datentyp 968 ZSW1 U16 6077h TORQUE_ACTUAL_VALUE S16 751 ZSW2 U16 6074h TORQUE_DEMAND S16 Manufacturer Telegram 207 Dieses Telegramm wird verwendet für den Untermodus Referenzfahrt. Sollwerte: PNU Signalname Datentyp 967 STW1 U16 808 SATZANW U16 750 STW2 U16 6098h HM (Homing Mode) S8 Istwerte: PNU Signalname Datentyp 968 ZSW1 U16 809 AKTSATZ U16 751 ZSW2 U16 Manufacturer Telegram 209 Dieses Telegramm wird verwendet für den Betriebsmodus Positioning. Sollwerte: PNU Signalname Datentyp 967 STW1 U16 808 SATZANW U16 750 STW2 U16 810 MDI_TARPOS_High U16 810 MDI_TARPOS_Low U16 811 MDI_VELOCITY_High U16 811 MDI_VELOCITY_Low U16 812 MDI_ACC U16 813 MDI_DEC U16 819 MDI_MOD U16 6098h HM (Homing Method) S8 Istwerte: PNU Signalname Datentyp 968 ZSW1 U16 809 AKTSATZ U16 751 ZSW2 U16 6064h XIST_A_High U16 6064h XIST_A_Low U16 Manufacturer Telegram 300 Dieses Telegramm wird verwendet für das Nanotec-Plug&Drive-Interface. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Anmerkung: Um das Plug&Drive-Interface zu nutzen, müssen Sie den Modus in 930 Operating Mode auf "0" setzen. Sollwerte: PNU Signalname Datentyp 2291h:1 PDI Set Value 1 S32 2291h:2 PDI Set Value 2 S16 2291h:3 PDI Set Value 3 S8 2291h:4 PDI CMD S8 Istwerte: PNU Signalname Datentyp 2292h:1 PDI Status S16 603Fh:0 Error Code U16 2292h:2 PDI Return Val S16 Parameter hinzufügen PROFIdrive sieht nur das Mappen von Parametern oder des ersten Subindex eines Parameters vor. Damit Sie auch Parameter aus dem Nanotec-Objektverzeichnis mappen können, welche in Records oder Arrays vorliegen, bietet die Firmware zwei Arrays, in die Sie die passenden (Sub-)Indizes eintragen können: Mapping Index Subindex Rx (Sollwerte) PNU 915 PNU 715 Tx (Istwerte) PNU 916 PNU 716 Der Wert dieser Parameter entspricht dem aktuell gewählten Telegramm, bis Sie 922 Telegram Selection auf "0" setzen. Anmerkung: Tragen Sie den Subindex in PNU715 bzw. PNU716 vor dem Index in PNU915/PNU916, damit korrekt überprüft wird, ob der Parameter inkl. Subindex gemappt werden kann.Die ersten gemappten Parameter müssen STW1 bzw. ZSW1 bleiben. Beispiel Die Parameter 967 Control Word 1 (STW1) und 3203h Feedback Selection:02 sollen gemappt werden. 922 Telegram Selection auf "0" setzen. PNU 715:00 auf den Wert "0" setzen. PNU 915:00 auf den Wert "967" setzen. PNU 715:01 auf den Wert "2" setzen. PNU 915:01 auf den Wert "3203h" setzen. PNU 915 auf den Wert "1" setzen, um die Änderungen zu speichern. Neustarten.
