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PD6-E/-EB Profinet Online-Handbuch

PROFIdrivePROFIdrive-Betriebsmodi Übergeordnetes Thema: PROFIdrive-Betriebsmodi

Torque

Dieser Modus ist ein Herstellerspezifischer Modus, wo das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren wird.

Um den Modus zu aktivieren, setzen Sie den Parameter 930 Operating Mode auf den Wert "8004h". Verwenden können Sie in diesem Modus das Telegramm 200.

Anmerkung: Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist.

Controlword

In der nachfolgenden Tabelle sind die Bits in 967 Control Word 1 (STW1) aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen der allgemeinen PROFIdrive-Zustandsmaschine führen.

Bit Name Beschreibung
0 OFF/ON

Bit auf "1" setzen, um die Spannung anzuschalten.

Bit auf "0" setzen, um die Spannung auszuschalten: Der Antrieb schaltet zurück in den Zustand "Ready For Switching On". Der Antrieb wird an der Rampe heruntergefahren . Wenn im Stillstand, die Hauptspannung wird ausgeschaltet.
1 Coast Stop Bit auf "1" setzen, um alle "Coast Stop (OFF2)" aufzuheben.

Bit auf "0" setzen, um die Spannung auszuschalten. Der Antrieb geht in den Zustand "Switching On Inhibited", der Motor trudelt aus bis zum Stillstand.
2 Quick Stop Bit auf "1" setzen, um alle "Quick Stop (OFF3)"aufzuheben,

Bit auf "0" setzen, um einen Schnellhalt auszulösen. Der Antrieb bremst so schnell wie möglich ab und geht in den Zustand "Switching On Inhibited". Das Kommando kann nicht zurückgenommen werden.
3 Enable Operaton

Bit auf "0" setzen, um die Elektronik und die Antriebsfunktion freizugeben.

Bit auf "0" setzen, um die Antriebsfunktion zu sperren. Der Antrieb trudelt aus bis zum Stillstand und geht in den Zustand "Switched on".
7

Fault Acknowledge

(0 -> 1)

Der Fehler wird mit positiver Flanke quittiert. Wenn die Fehlerreaktion die Spannung ausgeschaltet hat, geht der Antrieb in den Zustand "Switching On Inhibited".
15 Enable Autosetup Mode Schaltet den Modus Auto-Setup an. Wenn gesetzt, hat das Bit höhere Priorität als die Einstellung in 930 Operating Mode .

Folgende Bits im Parameter 967 Control Word 1 (STW1) haben in diesem Modus eine gesonderte Funktion:

Bit Name Beschreibung
5 Intermediate Stop Nach einer negativen Flanke (1> 0) während einer Fahrt bremst der Antrieb ab und bleibt mit Haltemoment stehen. Der letzte Fahrauftrag wird nicht verworfen, sondern fortgesetzt, wenn dieses Bit wieder auf "1" wechselt.
6 Enable Setpoint Eine positive Flanke aktiviert einen neuen Drehmoment-Sollwert.
11 Enable Real Torque Mode Setzen Sie das Bit auf "1", um den Real Torque Mode zu aktivieren.

Der Drehmoment-Regler ist aktiv (andernfalls ist ein Drehzahl-Regler überlagert). Es wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, die Begrenzung in 841 Torque Max Velocity wird also ignoriert.

Ist das Bit gesetzt, wird Bit 5 in 3202h ignoriert,
14 Enable Slow Speed Setzen Sie das Bit auf "1", um die Betriebsart Slow Speed zu aktivieren. Ist das Bit gesetzt, wird Bit 7 in 3202h ignoriert,

Statusword

In der nachfolgenden Tabelle sind die Bits in 968 Status Word 1 (ZSW1) aufgelistet, die den Zustand der allgemeinen PROFIdrive-Zustandsmaschine aufschlüsseln.

Bit Name Beschreibung
0 Ready To Switch On Spannungsversorgung an, Elektronik initialisiert, Impulse gesperrt.
1 Ready To Operate Siehe Bit 0 in Controword 1.

Dieses Bit bleibt gesetzt während der Bremsung nach einem OFF-Kommando.
2 Operation Enabled Elektronik und Impulse freigegeben, der Antrieb folgt dem Setpoint (siehe Controlword 1, Bit 3).
3 Fault Present Nicht quittierte oder zurzeit nicht quittierbare Fehler (fault messages) liegen vor (im Fehler-Buffer).
4 Coast Stop (OFF 2) Ist das Bit "0", steht ein Coast Stop an.
5 Quick Stop (OFF 3) Ist das Bit "0", steht ein Quick Stop an.
6 Switching On Inhibited Einschalten gesperrt.

Dieses Bit wird zurück auf "0" gesetzt und der Antrieb geht zurück in den Zustand "Switched On" nur mit "No Coast Stop UND "No Quick Stop" gefolgt von einem "ON-Kommando".

7 Warning Present Nicht quittierte Warnungen liegen im Buffer vor.
9 Control Requested Der PROFINET-Controller hat die Kontrolle und steuert die PROFIdrive-Zustandsmaschine.

Wert des Bits immer "1" , außer wenn die speziellen Fahrmodi aktiviert sind

15 Closed Loop Active Bit gesetzt: Closed Loop ist aktiv

Folgende Bits im Parameter 968 Status Word 1 (ZSW1) haben in diesem Modus eine gesonderte Funktion:

Bit Name Beschreibung
10 Target Speed Reached Ist das Bit "1", ist die Zielgeschwindigkeit erreicht.
14 Limit Exceeded Ist das Bit "1", wird das Drehmoment (Strom) limitiert (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz)

Parameter benutzt in diesem Modus

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