Positioning Dieser Modus dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und ggf. Rucke berücksichtigt. Um den Modus zu aktivieren, setzen Sie den Parameter 930 Operating Mode auf den Wert "2". Verwenden können Sie in diesem Modus die Telegramme 7,9,207 oder 209. Der Modus Positioning umfasst die zwei Untermodi Program und Manual Data Input (MDI) Program-Modus Bewegungsprogramme werden als 32 Fahrsätze im Programmspeicher gespeichert. Ein Fahrsatz besteht aus der neuen : Zielposition (800 Traverse Record Target Position), Geschwindigkeit (801 Traverse Record Position Velocity), Beschleunigung (802 Traversing Record Position Acceleration) und Verzögerung (803 Traversing Record Position Deceleration) für die Berechnung des Weges von der aktuellen Achsposition (relativ) zur neuen Zielposition. Der Start eines Bewegungsprogramms oder der Wechsel zu einem neuen Programm während ein Programm noch läuft, erfolgt durch Auswahl des ersten Fahrsatzes via SATZANW (während SATZANW Bit15 = 0) und eine positive Flanke von STW1 Bit6. Das Bewegungsprogramm Das Bewegungsprogramm wird dann vom Programminterpreter Fahrsatz für Fahrsatz ausgeführt, solange es keine Stopp- oder Abbruchbedingung in einem Fahrsatz gibt und das Programm nicht beendet wird durch STW1 Bit4 = 0. Die Bewegung der Achse kann auch zwischenzeitlich angehalten werden durch STW1 Bit5=0 (intermediate stop). Manual Data Input Die manuelle Dateneingabe (MDI) ermöglicht den direkten Zugriff auf die Motion-Command-Schnittstelle aus dem DO IO Data, ohne den Programminterpreter zu verwenden. Die Umschaltung von der Programmausführung auf die MDI-Schnittstelle und umgekehrt wird gesteuert durch Bit15 von SATZANW. Bei aktiver Untermodus MDI wird die Quelle für die Motion-Command-Schnittstelle des Bahninterpolators aus den Signalen entnommen: 810 Target Position (MDI_TARPOS) 811 Position Velocity (MDI_VELOCITY) 812 Position Acceleration (MDI_ACC) 813 Position Deceleration (MDI_DEC). Die neue Zielposition wird übernommen mit der steigenden Flanke von STW1 Bit6. Controlword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bits in 967 Control Word 1 (STW1) aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen der allgemeinen PROFIdrive-Zustandsmaschine führen. Bit Name Beschreibung 0 OFF/ON Bit auf "1" setzen, um die Spannung anzuschalten. Bit auf "0" setzen, um die Spannung auszuschalten: Der Antrieb schaltet zurück in den Zustand "Ready For Switching On". Der Antrieb wird an der Rampe heruntergefahren . Wenn im Stillstand, die Hauptspannung wird ausgeschaltet. 1 Coast Stop Bit auf "1" setzen, um alle "Coast Stop (OFF2)" aufzuheben.Bit auf "0" setzen, um die Spannung auszuschalten. Der Antrieb geht in den Zustand "Switching On Inhibited", der Motor trudelt aus bis zum Stillstand. 2 Quick Stop Bit auf "1" setzen, um alle "Quick Stop (OFF3)"aufzuheben,Bit auf "0" setzen, um einen Schnellhalt auszulösen. Der Antrieb bremst so schnell wie möglich ab und geht in den Zustand "Switching On Inhibited". Das Kommando kann nicht zurückgenommen werden. 3 Enable Operaton Bit auf "0" setzen, um die Elektronik und die Antriebsfunktion freizugeben. Bit auf "0" setzen, um die Antriebsfunktion zu sperren. Der Antrieb trudelt aus bis zum Stillstand und geht in den Zustand "Switched on". 7 Fault Acknowledge (0 -> 1) Der Fehler wird mit positiver Flanke quittiert. Wenn die Fehlerreaktion die Spannung ausgeschaltet hat, geht der Antrieb in den Zustand "Switching On Inhibited". 15 Enable Autosetup Mode Schaltet den Modus Auto-Setup an. Wenn gesetzt, hat das Bit höhere Priorität als die Einstellung in 930 Operating Mode . Folgende Bits im Parameter 967 Control Word 1 (STW1) haben in diesem Modus eine gesonderte Funktion: Bit Name Beschreibung 4 Reject Traversing Task (1> 0) Nach einer negativen Flanke (1> 0) während einer Fahrt bremst der Antrieb mit der maximalen Bremsrampe ab und bleibt mit Haltemoment stehen. Der aktuelle Fahrauftrag wird verworfen. 5 Intermediate Stop Dieses Bit soll permanent gesetzt bleiben, während eine Positionierfahrt läuft. Nach einer negativen Flanke (1> 0) während einer Fahrt bremst der Antrieb ab und bleibt mit Haltemoment stehen. Der letzte Fahrauftrag wird nicht verworfen, sondern fortgesetzt, wenn dieses Bit wieder auf "1" wechselt. 6 Activate Traversing Task (0 -> 1) Eine positive Flanke aktiviert einen Fahrauftrag oder einen neuen Sollwert (MDI-Setpoint). 11 Start Homing Procedure Setzen Sie dieses Bit auf "1" , um eine Referenzfahrt zu starten. Voraussetzung: der Zustand Operation Enabled. Setzen Sie dieses Bit von "1" auf "0" , um eine laufende Referenzfahrt abzubrechen. Der Antrieb bremst mit einer Rampe ab. 12 Change Set Not Immediately Das Standardverhalten bei PROFIdrive ist, dass nach einem Setpoint mit dem nächsten Bit6 (Traverse) wieder eine neue Fahrt beginnen soll. Setzen Sie dieses Bit auf "1", um zwei Fahrbefehle hintereinander abzugeben. 13 Change On Setpoint Wenn der erste Setpoint noch nicht erreicht ist und dieses Bit auf "1" gesetzt, wird mit der gleichen Geschwindigkeit weiter zum zweiten Setpoint gefahren. 14 Enable Slow Speed Setzen Sie das Bit auf "1", um die Betriebsart Slow Speed zu aktivieren. Ist das Bit gesetzt, wird Bit 7 in 3202h ignoriert, Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bits in 968 Status Word 1 (ZSW1) aufgelistet, die den Zustand der allgemeinen PROFIdrive-Zustandsmaschine aufschlüsseln. Bit Name Beschreibung 0 Ready To Switch On Spannungsversorgung an, Elektronik initialisiert, Impulse gesperrt. 1 Ready To Operate Siehe Bit 0 in Controword 1.Dieses Bit bleibt gesetzt während der Bremsung nach einem OFF-Kommando. 2 Operation Enabled Elektronik und Impulse freigegeben, der Antrieb folgt dem Setpoint (siehe Controlword 1, Bit 3). 3 Fault Present Nicht quittierte oder zurzeit nicht quittierbare Fehler (fault messages) liegen vor (im Fehler-Buffer). 4 Coast Stop (OFF 2) Ist das Bit "0", steht ein Coast Stop an. 5 Quick Stop (OFF 3) Ist das Bit "0", steht ein Quick Stop an. 6 Switching On Inhibited Einschalten gesperrt.Dieses Bit wird zurück auf "0" gesetzt und der Antrieb geht zurück in den Zustand "Switched On" nur mit "No Coast Stop UND "No Quick Stop" gefolgt von einem "ON-Kommando". 7 Warning Present Nicht quittierte Warnungen liegen im Buffer vor. 9 Control Requested Der PROFINET-Controller hat die Kontrolle und steuert die PROFIdrive-Zustandsmaschine.Wert des Bits immer "1" , außer wenn die speziellen Fahrmodi aktiviert sind 15 Closed Loop Active Bit gesetzt: Closed Loop ist aktiv Folgende Bits im Parameter 968 Status Word 1 (ZSW1) haben in diesem Modus eine gesonderte Funktion: Bit Name Beschreibung 8 Following Error Within Tolerance Range Ist das Bit "1", liegt der dynamische Vergleich zwischen Soll- und Istposition innerhalb des definierten Schleppfehlerfensters. 10 Target Position Reached Ist das Bit "1", liegt die aktuelle Istposition am Ende der Fahrt innerhalb des Positionsfensters. 11 Home Position Set Ist das Bit "1", wurde eine Referenzfahrt durchgeführt und die Referenzposition ist gültigSonst ist keine gültige Referenzposition verfügbar. 12 Traversing Task Acknowledgment (0 -> 1) Durch eine positive Flanke wird bestätigt, dass ein neuer Fahrauftrag oder MDI-Setpoint übernommen wurde. 13 Drive Stopped/Moving Signalisiert den Abschluss eines Fahrauftrags oder den Stillstand bei Zwischenhalt und Stop.Ist das Bit "0", wird ein Fahrauftrag ausgeführt und die aktuelle Drehzahl ist ungleich Null. 14 Position Limit Bit gesetzt: Der Antrieb befindet sich außerhalb der eingestellten Positionslimits (607Dh Software Position Limit). Referenzfahrt Aufgabe der Referenzfahrt (Homing) ist es, den Positionsnullpunkt der Steuerung auf einen Encoder-Index bzw. Positionsschalter auszurichten. In 6098h Homing Method stellen Sie fest, welcher der verfügbaren Methoden verwendet wird. Um eine Referenzfahrt zu starten: Versetzen Sie die PROFIdrive-Zustandsmaschine über das Controlword in den Zuständ Operation Enabled oder Coast Stop . Setzen Sie Bit 11 des Controlword auf "1". Ist die Referenzfahrt beendet, wird Bit 11 des Statusword auf "1" gesetzt und es wird automatisch in den Ausgangszustand zurückgekehrt. Parameter benutzt in diesem Modus 800 Traverse Record Target Position 808 Traverse Record Command Set Selection (SATZANW) 809 Traverse Record Current Command Set (AKTSATZ) 810 Target Position (MDI_TARPOS) 811 Position Velocity (MDI_VELOCITY) 812 Position Acceleration (MDI_ACC) 813 Position Deceleration (MDI_DEC) 819 Position Mode (MDI_MOD) 882 Begin Acceleration Jerk 883 Begin Deceleration Jerk 884 End Acceleration Jerk 885 End Deceleration Jerk 24679 (6067h Position Window) 24710 (6086h Motion Profile Type) 24818 (60F2h Positioning Option Code) 24699 (607Bh Position Range Limit) 24701 (607Dh Software Position Limit)
