Konfiguration Modbus RTU Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB Anschluss" und "Konfigurationsdatei". NanoJ-Programm Dieses Programm lässt sich mit NanoJEasy programmieren, kompilieren und anschließend über USB auf die Steuerung übertragen. Lesen Sie dazu die Kapitel "NanoJ-Programm" und "Programmierung mit NanoJ". CANopen Node-ID und Terminierungswiderstand Diese Steuerung ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet. Zudem ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel "CANopen". Modbus über RS-485 oder RS-232 Diese Steuerung ist mit dem Feldbus Modbus ausgestattet. Zudem ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel Modbus RTU. Nach dem Anschließen an eine Spannungsversorgung liest Steuerung die Konfiguration in folgender Reihenfolge aus: Konfigurationsdatei wird ausgelesen und verarbeitet. Das NanoJ-Programm wird gestartet USB Anschluss VORSICHT Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung, als die nachfolgend aufgelisteten: cfg.txt vmmcode.usr info.bin reset.txt firmware.bin Jede andere Datei wird beim Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gelöscht! Hinweis Die Steuerung verhält sich wie ein Datenspeicher ("USB Stick"), es werden keine weiteren Treiber benötigt. Beim Anschließen des USB-Kabels wird der Motor zum Stillstand gebracht. Dazu wird der Modus "Swiched On" gesetzt (siehe dazu Kapitel "DS402 Power State machine") Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein. Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die Steuerung speichern. Alle Änderungen an Dateien werden erst gültig, nachdem die Steuerung neu gestartet wurde (zum Beispiel mit kurzem Trennen von der Spannungsversorgung). Tipp Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:copy <QUELLE> <ZIEL> Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:#!/bin/bash cp <QUELLE> <ZIEL> Konfigurationsdatei Allgemeines Lesen Sie vorab das Kapitel USB Anschluss, falls noch nicht geschehen. Die Konfigurationsdatei cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vor zu belegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus. Hinweis Sollten Sie die Konfigurationsdatei löschen, wird bei dem nächsten Neustart der Steuerung die Datei neu (ohne Inhalt) erstellt. Lesen und Schreiben der Datei So erhalten Sie Zugriff auf die Datei: Schließen Sie die Spannungsversorgung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, navigieren Sie im Explorer oder vergleichbarem Editor das Verzeichnis der Steuerung an. Dort ist die Datei "cfg.txt" (im Falle einer PD4C heißt die Datei "pd4ccfg.txt") hinterlegt. Öffnen Sie diese Datei mit einem einfachen Text-Editor, wie Notepad oder Vi. Benutzen Sie keine Programme, welche Textauszeichnung benutzen (LibreOffice oder dergleichen). Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam. Tipp Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen:<Index>:<SubIndex>=<Wert> <Index> Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <SubIndex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Hinweis Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5 6040:00 = 5 Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der Index muss vier, der Subindex zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt 6040:0=6 6040=6 Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040h:00 auf den Wert "6":6040:00=0006 Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt: #<Nr>:<Zuweisung> <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist. Gültige Werte sind 1 bis 4 <Zuweisung> Hier wird die Zuweisung angegeben, wie im Abschnitt "Zuweisungen" beschrieben. Beispiel Folgender Code setzt das Objekt 2057h:00h "Clock Direction Multiplier" (Takt/Richtungs-Multiplikator): auf 1, wenn der DIP-Schalter 1 auf "Aus" geschaltet ist. auf 2, wenn der DIP-Schalter auf "Ein" geschaltet ist (der vorherige Wert wird überschrieben). 2057:00=00000001 #1:2057:00=00000002 NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein NanoJ Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten gehen Sie dazu nach folgenden Schritten vor: Schreiben und kompilieren Sie Ihr Programm, wie es in Kapitel "Programmierung mit NanoJ" beschrieben ist. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Datei-Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei "vmmcode.usr" Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen, wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung ".usr". Benennen Sie diese Datei in "vmmcode.usr" um. Kopieren Sie nun die Datei "vmmcode.usr" auf die Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung wird das neue NanoJ-Programm eingelesen und gestartet. Tipp Um die Steuerung neu zu starten können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Hinweis Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben. Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens "vmmcode.usr" angelegt. Tipp Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren. Unter Windows können Sie sich eine Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:copy <QUELLPFAD>\<OUTPUT>.usr <ZIEL>:\vmmcode.usrAlso zum Beispiel:copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:#!/bin/bash cp <QUELLPFAD>/<OUTPUT>.usr <ZIELPFAD>/vmmcode.usr CANopen Alle Einstellungen für CANopen können in die Datei cfg.txt geschrieben werden oder über den CANopen Speicher-Mechanismus geschrieben werden (siehe dazu Kapitel Objekte speichern). Die Reihenfolge beim Auslesen der Daten ist dabei folgende: Zuerst werden die über CANopen gespeicherten Werte angewand. Anschließend werden die Werte der cfg.txt angewand. Node-ID Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit einer Node-ID von 127. Falls eine andere Node-ID benötigt wird, wird der neue Wert der Node-ID in das Objekt 2009h eingetragen. Baudrate Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit der Baudrate von 1 MBd. Die Baudrate wird in das Objekt 2005h eingetragen. Der Wert für die entsprechende Baudrate kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd dec hex 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 136 88 1000 Terminierungswiderstand Auf der Platine ist ein Schalter für die Terminierung aufgebracht (siehe Terminierungswiderstand (Schalter S1)). Ist die Schaltposition auf "ON", wird die Leitung mit 120 Ohm terminiert.
Konfiguration Modbus RTU Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB Anschluss" und "Konfigurationsdatei". NanoJ-Programm Dieses Programm lässt sich mit NanoJEasy programmieren, kompilieren und anschließend über USB auf die Steuerung übertragen. Lesen Sie dazu die Kapitel "NanoJ-Programm" und "Programmierung mit NanoJ". CANopen Node-ID und Terminierungswiderstand Diese Steuerung ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet. Zudem ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel "CANopen". Modbus über RS-485 oder RS-232 Diese Steuerung ist mit dem Feldbus Modbus ausgestattet. Zudem ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel Modbus RTU. Nach dem Anschließen an eine Spannungsversorgung liest Steuerung die Konfiguration in folgender Reihenfolge aus: Konfigurationsdatei wird ausgelesen und verarbeitet. Das NanoJ-Programm wird gestartet USB Anschluss VORSICHT Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung, als die nachfolgend aufgelisteten: cfg.txt vmmcode.usr info.bin reset.txt firmware.bin Jede andere Datei wird beim Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gelöscht! Hinweis Die Steuerung verhält sich wie ein Datenspeicher ("USB Stick"), es werden keine weiteren Treiber benötigt. Beim Anschließen des USB-Kabels wird der Motor zum Stillstand gebracht. Dazu wird der Modus "Swiched On" gesetzt (siehe dazu Kapitel "DS402 Power State machine") Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein. Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die Steuerung speichern. Alle Änderungen an Dateien werden erst gültig, nachdem die Steuerung neu gestartet wurde (zum Beispiel mit kurzem Trennen von der Spannungsversorgung). Tipp Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:copy <QUELLE> <ZIEL> Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:#!/bin/bash cp <QUELLE> <ZIEL> Konfigurationsdatei Allgemeines Lesen Sie vorab das Kapitel USB Anschluss, falls noch nicht geschehen. Die Konfigurationsdatei cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vor zu belegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus. Hinweis Sollten Sie die Konfigurationsdatei löschen, wird bei dem nächsten Neustart der Steuerung die Datei neu (ohne Inhalt) erstellt. Lesen und Schreiben der Datei So erhalten Sie Zugriff auf die Datei: Schließen Sie die Spannungsversorgung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, navigieren Sie im Explorer oder vergleichbarem Editor das Verzeichnis der Steuerung an. Dort ist die Datei "cfg.txt" (im Falle einer PD4C heißt die Datei "pd4ccfg.txt") hinterlegt. Öffnen Sie diese Datei mit einem einfachen Text-Editor, wie Notepad oder Vi. Benutzen Sie keine Programme, welche Textauszeichnung benutzen (LibreOffice oder dergleichen). Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam. Tipp Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen:<Index>:<SubIndex>=<Wert> <Index> Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <SubIndex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Hinweis Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5 6040:00 = 5 Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der Index muss vier, der Subindex zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt 6040:0=6 6040=6 Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040h:00 auf den Wert "6":6040:00=0006 Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt: #<Nr>:<Zuweisung> <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist. Gültige Werte sind 1 bis 4 <Zuweisung> Hier wird die Zuweisung angegeben, wie im Abschnitt "Zuweisungen" beschrieben. Beispiel Folgender Code setzt das Objekt 2057h:00h "Clock Direction Multiplier" (Takt/Richtungs-Multiplikator): auf 1, wenn der DIP-Schalter 1 auf "Aus" geschaltet ist. auf 2, wenn der DIP-Schalter auf "Ein" geschaltet ist (der vorherige Wert wird überschrieben). 2057:00=00000001 #1:2057:00=00000002 NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein NanoJ Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten gehen Sie dazu nach folgenden Schritten vor: Schreiben und kompilieren Sie Ihr Programm, wie es in Kapitel "Programmierung mit NanoJ" beschrieben ist. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Datei-Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei "vmmcode.usr" Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen, wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung ".usr". Benennen Sie diese Datei in "vmmcode.usr" um. Kopieren Sie nun die Datei "vmmcode.usr" auf die Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung wird das neue NanoJ-Programm eingelesen und gestartet. Tipp Um die Steuerung neu zu starten können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Hinweis Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben. Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens "vmmcode.usr" angelegt. Tipp Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren. Unter Windows können Sie sich eine Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:copy <QUELLPFAD>\<OUTPUT>.usr <ZIEL>:\vmmcode.usrAlso zum Beispiel:copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:#!/bin/bash cp <QUELLPFAD>/<OUTPUT>.usr <ZIELPFAD>/vmmcode.usr CANopen Alle Einstellungen für CANopen können in die Datei cfg.txt geschrieben werden oder über den CANopen Speicher-Mechanismus geschrieben werden (siehe dazu Kapitel Objekte speichern). Die Reihenfolge beim Auslesen der Daten ist dabei folgende: Zuerst werden die über CANopen gespeicherten Werte angewand. Anschließend werden die Werte der cfg.txt angewand. Node-ID Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit einer Node-ID von 127. Falls eine andere Node-ID benötigt wird, wird der neue Wert der Node-ID in das Objekt 2009h eingetragen. Baudrate Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit der Baudrate von 1 MBd. Die Baudrate wird in das Objekt 2005h eingetragen. Der Wert für die entsprechende Baudrate kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd dec hex 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 136 88 1000 Terminierungswiderstand Auf der Platine ist ein Schalter für die Terminierung aufgebracht (siehe Terminierungswiderstand (Schalter S1)). Ist die Schaltposition auf "ON", wird die Leitung mit 120 Ohm terminiert.
Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB Anschluss" und "Konfigurationsdatei". NanoJ-Programm Dieses Programm lässt sich mit NanoJEasy programmieren, kompilieren und anschließend über USB auf die Steuerung übertragen. Lesen Sie dazu die Kapitel "NanoJ-Programm" und "Programmierung mit NanoJ". CANopen Node-ID und Terminierungswiderstand Diese Steuerung ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet. Zudem ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel "CANopen". Modbus über RS-485 oder RS-232 Diese Steuerung ist mit dem Feldbus Modbus ausgestattet. Zudem ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel Modbus RTU. Nach dem Anschließen an eine Spannungsversorgung liest Steuerung die Konfiguration in folgender Reihenfolge aus: Konfigurationsdatei wird ausgelesen und verarbeitet. Das NanoJ-Programm wird gestartet
USB Anschluss VORSICHT Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung, als die nachfolgend aufgelisteten: cfg.txt vmmcode.usr info.bin reset.txt firmware.bin Jede andere Datei wird beim Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gelöscht! Hinweis Die Steuerung verhält sich wie ein Datenspeicher ("USB Stick"), es werden keine weiteren Treiber benötigt. Beim Anschließen des USB-Kabels wird der Motor zum Stillstand gebracht. Dazu wird der Modus "Swiched On" gesetzt (siehe dazu Kapitel "DS402 Power State machine") Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein. Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die Steuerung speichern. Alle Änderungen an Dateien werden erst gültig, nachdem die Steuerung neu gestartet wurde (zum Beispiel mit kurzem Trennen von der Spannungsversorgung). Tipp Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:copy <QUELLE> <ZIEL> Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:#!/bin/bash cp <QUELLE> <ZIEL>
Konfigurationsdatei Allgemeines Lesen Sie vorab das Kapitel USB Anschluss, falls noch nicht geschehen. Die Konfigurationsdatei cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vor zu belegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus. Hinweis Sollten Sie die Konfigurationsdatei löschen, wird bei dem nächsten Neustart der Steuerung die Datei neu (ohne Inhalt) erstellt. Lesen und Schreiben der Datei So erhalten Sie Zugriff auf die Datei: Schließen Sie die Spannungsversorgung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, navigieren Sie im Explorer oder vergleichbarem Editor das Verzeichnis der Steuerung an. Dort ist die Datei "cfg.txt" (im Falle einer PD4C heißt die Datei "pd4ccfg.txt") hinterlegt. Öffnen Sie diese Datei mit einem einfachen Text-Editor, wie Notepad oder Vi. Benutzen Sie keine Programme, welche Textauszeichnung benutzen (LibreOffice oder dergleichen). Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam. Tipp Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen:<Index>:<SubIndex>=<Wert> <Index> Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <SubIndex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Hinweis Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5 6040:00 = 5 Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der Index muss vier, der Subindex zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt 6040:0=6 6040=6 Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040h:00 auf den Wert "6":6040:00=0006 Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt: #<Nr>:<Zuweisung> <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist. Gültige Werte sind 1 bis 4 <Zuweisung> Hier wird die Zuweisung angegeben, wie im Abschnitt "Zuweisungen" beschrieben. Beispiel Folgender Code setzt das Objekt 2057h:00h "Clock Direction Multiplier" (Takt/Richtungs-Multiplikator): auf 1, wenn der DIP-Schalter 1 auf "Aus" geschaltet ist. auf 2, wenn der DIP-Schalter auf "Ein" geschaltet ist (der vorherige Wert wird überschrieben). 2057:00=00000001 #1:2057:00=00000002
Allgemeines Lesen Sie vorab das Kapitel USB Anschluss, falls noch nicht geschehen. Die Konfigurationsdatei cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vor zu belegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus. Hinweis Sollten Sie die Konfigurationsdatei löschen, wird bei dem nächsten Neustart der Steuerung die Datei neu (ohne Inhalt) erstellt.
Lesen und Schreiben der Datei So erhalten Sie Zugriff auf die Datei: Schließen Sie die Spannungsversorgung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, navigieren Sie im Explorer oder vergleichbarem Editor das Verzeichnis der Steuerung an. Dort ist die Datei "cfg.txt" (im Falle einer PD4C heißt die Datei "pd4ccfg.txt") hinterlegt. Öffnen Sie diese Datei mit einem einfachen Text-Editor, wie Notepad oder Vi. Benutzen Sie keine Programme, welche Textauszeichnung benutzen (LibreOffice oder dergleichen). Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam. Tipp Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht.
Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen:<Index>:<SubIndex>=<Wert> <Index> Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <SubIndex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Hinweis Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5 6040:00 = 5 Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der Index muss vier, der Subindex zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt 6040:0=6 6040=6 Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040h:00 auf den Wert "6":6040:00=0006
Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile
Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen:<Index>:<SubIndex>=<Wert> <Index> Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <SubIndex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Hinweis Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5 6040:00 = 5 Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der Index muss vier, der Subindex zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt 6040:0=6 6040=6 Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040h:00 auf den Wert "6":6040:00=0006
Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt: #<Nr>:<Zuweisung> <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist. Gültige Werte sind 1 bis 4 <Zuweisung> Hier wird die Zuweisung angegeben, wie im Abschnitt "Zuweisungen" beschrieben. Beispiel Folgender Code setzt das Objekt 2057h:00h "Clock Direction Multiplier" (Takt/Richtungs-Multiplikator): auf 1, wenn der DIP-Schalter 1 auf "Aus" geschaltet ist. auf 2, wenn der DIP-Schalter auf "Ein" geschaltet ist (der vorherige Wert wird überschrieben). 2057:00=00000001 #1:2057:00=00000002
NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein NanoJ Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten gehen Sie dazu nach folgenden Schritten vor: Schreiben und kompilieren Sie Ihr Programm, wie es in Kapitel "Programmierung mit NanoJ" beschrieben ist. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Datei-Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei "vmmcode.usr" Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen, wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung ".usr". Benennen Sie diese Datei in "vmmcode.usr" um. Kopieren Sie nun die Datei "vmmcode.usr" auf die Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung wird das neue NanoJ-Programm eingelesen und gestartet. Tipp Um die Steuerung neu zu starten können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Hinweis Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben. Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens "vmmcode.usr" angelegt. Tipp Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren. Unter Windows können Sie sich eine Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen:copy <QUELLPFAD>\<OUTPUT>.usr <ZIEL>:\vmmcode.usrAlso zum Beispiel:copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen:#!/bin/bash cp <QUELLPFAD>/<OUTPUT>.usr <ZIELPFAD>/vmmcode.usr
CANopen Alle Einstellungen für CANopen können in die Datei cfg.txt geschrieben werden oder über den CANopen Speicher-Mechanismus geschrieben werden (siehe dazu Kapitel Objekte speichern). Die Reihenfolge beim Auslesen der Daten ist dabei folgende: Zuerst werden die über CANopen gespeicherten Werte angewand. Anschließend werden die Werte der cfg.txt angewand. Node-ID Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit einer Node-ID von 127. Falls eine andere Node-ID benötigt wird, wird der neue Wert der Node-ID in das Objekt 2009h eingetragen. Baudrate Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit der Baudrate von 1 MBd. Die Baudrate wird in das Objekt 2005h eingetragen. Der Wert für die entsprechende Baudrate kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd dec hex 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 136 88 1000 Terminierungswiderstand Auf der Platine ist ein Schalter für die Terminierung aufgebracht (siehe Terminierungswiderstand (Schalter S1)). Ist die Schaltposition auf "ON", wird die Leitung mit 120 Ohm terminiert.
Node-ID Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit einer Node-ID von 127. Falls eine andere Node-ID benötigt wird, wird der neue Wert der Node-ID in das Objekt 2009h eingetragen.
Baudrate Die Steuerung startet in der Standardeinstellung mit der Baudrate von 1 MBd. Die Baudrate wird in das Objekt 2005h eingetragen. Der Wert für die entsprechende Baudrate kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd dec hex 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 136 88 1000
Terminierungswiderstand Auf der Platine ist ein Schalter für die Terminierung aufgebracht (siehe Terminierungswiderstand (Schalter S1)). Ist die Schaltposition auf "ON", wird die Leitung mit 120 Ohm terminiert.
