Auto-Setup Mode Übersicht Hinweise WARNUNG Nach der Durchführung des Auto-Setup Mode stimmt das internen Koordinatensystem nicht mehr. Deshalb muss die Steuerung nach einem Auto-Setup neu gestartet werden. Ein Homing alleine genügt nicht! Wird die Steuerung nicht neu gestartet, kann es zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. VORSICHT Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind: Der Motor muss lastfrei sein. Der Motor darf nicht berührt werden. Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. Während des Auto-Setups werden aufwendige Brechungen durchgeführt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbusse zeitgerecht zu bedienen - diese können während eines Auto-Setups beeinträchtigt sein. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: Encoderauflösung Indexbreite Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) Encoder-Laufungenauigkeitskompensation Aktivierung Folgende Einstellungen sind vor dem Start des Auto-Setups einzustellen: 2030h: Polpaarzahl Falls der Motor ein BLDC ist: 3202h auf den Wert "64" (=40h). 2031h: Maximalstrom Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h der Wert "-2" (=FEh) gesetzt werden. Anschließend kann die "Power state machine" in den Zustand "Operational enabled" gebracht werden (siehe Kapitel DS402 Power State machine). Dann kann mit Bit 4 im Objekt 6040h das Auto-Setup gestartet werden (siehe folgendes Kapitel). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h haben eine gesonderte Funktion: Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt Bit 6: Bei "0" werden alle Werte ermittelt, bei "1" wird lediglich der Encoder für den Closed-Loop-Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die Werte Polpaarzahl (2030h) und Encoderauflösung (2052h) vorbelegt werden. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfahren worden ist. Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Autosetup beendet ist. Zwei Phasen Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt: Messung (siehe "Messung") Parametertest (siehe "Parametertest") Messung Beschreibung In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed-Loop-Betrieb erforderlich sind, ermittelt. Fehler Während der Messung können folgende Fehler (1003h) auftreten: Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz 09207305h A/B-Pulse wurden nicht erkannt, während der Motor dreht. Ist ein Encoder angeschlossen? Sind A- und B-Spur korrekt angeschlossen? 07207305h Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine Verschiebung der Indexposition erkannt wird. Zur Fehlerbehebung muss die Steuerung aus- und eingesteckt werden. Ist der Schirm an der Encoderleitung korrekt angeschlossen? 08207305h Indexpuls wurde nicht erkannt. Ist der Index korrekt angeschlossen? Hat der Motor eine höhere Polpaarzahl als 200? Abschluss Nach Abschluss der Messung startet die Steuerung automatisch neu und führt den Parametertest aus (siehe "Parametertest"). Parametertest Test In diesem Schritt wird automatisch der Antrieb in den Profile Torque Mode geschaltet und schrittweise der feldbildende Strom Id erhöht, bis der Maximalstrom (2031h) erreicht ist oder sich der Motor bewegt. Die erreichte Stromhöhe dient als Maß für die Güte der gemessenen Parameter. Im Idealfall kann der Strom Id erhöht werden, ohne dass sich der Motor bewegt. Abschluss Liegt die Stromhöhe über 50 % des Maximalstroms (2031h), wird der Test mit einem positiven Ergebnis abgeschlossen. Nach Testende startet die Steuerung erneut automatisch und ist wieder betriebsbereit. Testergebnis und Parameter Testergebnis Das Testergebnis kann im Bit 15 des Objekts 6041h abgelesen werden. Ist dieses Bit gesetzt, war der Test erfolgreich und ein Closed-Loop-Betrieb ist möglich. Ist das Bit gelöscht, kann ein Closed-Loop-Betrieb möglich sein, allerdings sind die Parameter nicht optimal. Parameter Nach dem erfolgreichen Auto-Setup werden Objekte mit dem Speichermechanismus (siehe Kapitel Objekte speichern) permanent gepeichert. Benutzt werden die Kategorien "Drive" 1010h:05h und "Tuning" 1010h:06h,
Auto-Setup Mode Übersicht Hinweise WARNUNG Nach der Durchführung des Auto-Setup Mode stimmt das internen Koordinatensystem nicht mehr. Deshalb muss die Steuerung nach einem Auto-Setup neu gestartet werden. Ein Homing alleine genügt nicht! Wird die Steuerung nicht neu gestartet, kann es zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. VORSICHT Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind: Der Motor muss lastfrei sein. Der Motor darf nicht berührt werden. Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. Während des Auto-Setups werden aufwendige Brechungen durchgeführt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbusse zeitgerecht zu bedienen - diese können während eines Auto-Setups beeinträchtigt sein. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: Encoderauflösung Indexbreite Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) Encoder-Laufungenauigkeitskompensation Aktivierung Folgende Einstellungen sind vor dem Start des Auto-Setups einzustellen: 2030h: Polpaarzahl Falls der Motor ein BLDC ist: 3202h auf den Wert "64" (=40h). 2031h: Maximalstrom Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h der Wert "-2" (=FEh) gesetzt werden. Anschließend kann die "Power state machine" in den Zustand "Operational enabled" gebracht werden (siehe Kapitel DS402 Power State machine). Dann kann mit Bit 4 im Objekt 6040h das Auto-Setup gestartet werden (siehe folgendes Kapitel). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h haben eine gesonderte Funktion: Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt Bit 6: Bei "0" werden alle Werte ermittelt, bei "1" wird lediglich der Encoder für den Closed-Loop-Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die Werte Polpaarzahl (2030h) und Encoderauflösung (2052h) vorbelegt werden. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfahren worden ist. Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Autosetup beendet ist. Zwei Phasen Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt: Messung (siehe "Messung") Parametertest (siehe "Parametertest") Messung Beschreibung In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed-Loop-Betrieb erforderlich sind, ermittelt. Fehler Während der Messung können folgende Fehler (1003h) auftreten: Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz 09207305h A/B-Pulse wurden nicht erkannt, während der Motor dreht. Ist ein Encoder angeschlossen? Sind A- und B-Spur korrekt angeschlossen? 07207305h Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine Verschiebung der Indexposition erkannt wird. Zur Fehlerbehebung muss die Steuerung aus- und eingesteckt werden. Ist der Schirm an der Encoderleitung korrekt angeschlossen? 08207305h Indexpuls wurde nicht erkannt. Ist der Index korrekt angeschlossen? Hat der Motor eine höhere Polpaarzahl als 200? Abschluss Nach Abschluss der Messung startet die Steuerung automatisch neu und führt den Parametertest aus (siehe "Parametertest"). Parametertest Test In diesem Schritt wird automatisch der Antrieb in den Profile Torque Mode geschaltet und schrittweise der feldbildende Strom Id erhöht, bis der Maximalstrom (2031h) erreicht ist oder sich der Motor bewegt. Die erreichte Stromhöhe dient als Maß für die Güte der gemessenen Parameter. Im Idealfall kann der Strom Id erhöht werden, ohne dass sich der Motor bewegt. Abschluss Liegt die Stromhöhe über 50 % des Maximalstroms (2031h), wird der Test mit einem positiven Ergebnis abgeschlossen. Nach Testende startet die Steuerung erneut automatisch und ist wieder betriebsbereit. Testergebnis und Parameter Testergebnis Das Testergebnis kann im Bit 15 des Objekts 6041h abgelesen werden. Ist dieses Bit gesetzt, war der Test erfolgreich und ein Closed-Loop-Betrieb ist möglich. Ist das Bit gelöscht, kann ein Closed-Loop-Betrieb möglich sein, allerdings sind die Parameter nicht optimal. Parameter Nach dem erfolgreichen Auto-Setup werden Objekte mit dem Speichermechanismus (siehe Kapitel Objekte speichern) permanent gepeichert. Benutzt werden die Kategorien "Drive" 1010h:05h und "Tuning" 1010h:06h,
Übersicht Hinweise WARNUNG Nach der Durchführung des Auto-Setup Mode stimmt das internen Koordinatensystem nicht mehr. Deshalb muss die Steuerung nach einem Auto-Setup neu gestartet werden. Ein Homing alleine genügt nicht! Wird die Steuerung nicht neu gestartet, kann es zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. VORSICHT Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind: Der Motor muss lastfrei sein. Der Motor darf nicht berührt werden. Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. Während des Auto-Setups werden aufwendige Brechungen durchgeführt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbusse zeitgerecht zu bedienen - diese können während eines Auto-Setups beeinträchtigt sein. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: Encoderauflösung Indexbreite Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) Encoder-Laufungenauigkeitskompensation Aktivierung Folgende Einstellungen sind vor dem Start des Auto-Setups einzustellen: 2030h: Polpaarzahl Falls der Motor ein BLDC ist: 3202h auf den Wert "64" (=40h). 2031h: Maximalstrom Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h der Wert "-2" (=FEh) gesetzt werden. Anschließend kann die "Power state machine" in den Zustand "Operational enabled" gebracht werden (siehe Kapitel DS402 Power State machine). Dann kann mit Bit 4 im Objekt 6040h das Auto-Setup gestartet werden (siehe folgendes Kapitel). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h haben eine gesonderte Funktion: Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt Bit 6: Bei "0" werden alle Werte ermittelt, bei "1" wird lediglich der Encoder für den Closed-Loop-Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die Werte Polpaarzahl (2030h) und Encoderauflösung (2052h) vorbelegt werden. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfahren worden ist. Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Autosetup beendet ist. Zwei Phasen Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt: Messung (siehe "Messung") Parametertest (siehe "Parametertest")
Hinweise WARNUNG Nach der Durchführung des Auto-Setup Mode stimmt das internen Koordinatensystem nicht mehr. Deshalb muss die Steuerung nach einem Auto-Setup neu gestartet werden. Ein Homing alleine genügt nicht! Wird die Steuerung nicht neu gestartet, kann es zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. VORSICHT Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setup sind: Der Motor muss lastfrei sein. Der Motor darf nicht berührt werden. Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. Während des Auto-Setups werden aufwendige Brechungen durchgeführt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbusse zeitgerecht zu bedienen - diese können während eines Auto-Setups beeinträchtigt sein. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach.
Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: Encoderauflösung Indexbreite Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) Encoder-Laufungenauigkeitskompensation
Aktivierung Folgende Einstellungen sind vor dem Start des Auto-Setups einzustellen: 2030h: Polpaarzahl Falls der Motor ein BLDC ist: 3202h auf den Wert "64" (=40h). 2031h: Maximalstrom Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h der Wert "-2" (=FEh) gesetzt werden. Anschließend kann die "Power state machine" in den Zustand "Operational enabled" gebracht werden (siehe Kapitel DS402 Power State machine). Dann kann mit Bit 4 im Objekt 6040h das Auto-Setup gestartet werden (siehe folgendes Kapitel).
Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h haben eine gesonderte Funktion: Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt Bit 6: Bei "0" werden alle Werte ermittelt, bei "1" wird lediglich der Encoder für den Closed-Loop-Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die Werte Polpaarzahl (2030h) und Encoderauflösung (2052h) vorbelegt werden.
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfahren worden ist. Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Autosetup beendet ist.
Zwei Phasen Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt: Messung (siehe "Messung") Parametertest (siehe "Parametertest")
Messung Beschreibung In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed-Loop-Betrieb erforderlich sind, ermittelt. Fehler Während der Messung können folgende Fehler (1003h) auftreten: Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz 09207305h A/B-Pulse wurden nicht erkannt, während der Motor dreht. Ist ein Encoder angeschlossen? Sind A- und B-Spur korrekt angeschlossen? 07207305h Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine Verschiebung der Indexposition erkannt wird. Zur Fehlerbehebung muss die Steuerung aus- und eingesteckt werden. Ist der Schirm an der Encoderleitung korrekt angeschlossen? 08207305h Indexpuls wurde nicht erkannt. Ist der Index korrekt angeschlossen? Hat der Motor eine höhere Polpaarzahl als 200? Abschluss Nach Abschluss der Messung startet die Steuerung automatisch neu und führt den Parametertest aus (siehe "Parametertest").
Beschreibung In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed-Loop-Betrieb erforderlich sind, ermittelt.
Fehler Während der Messung können folgende Fehler (1003h) auftreten: Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz 09207305h A/B-Pulse wurden nicht erkannt, während der Motor dreht. Ist ein Encoder angeschlossen? Sind A- und B-Spur korrekt angeschlossen? 07207305h Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine Verschiebung der Indexposition erkannt wird. Zur Fehlerbehebung muss die Steuerung aus- und eingesteckt werden. Ist der Schirm an der Encoderleitung korrekt angeschlossen? 08207305h Indexpuls wurde nicht erkannt. Ist der Index korrekt angeschlossen? Hat der Motor eine höhere Polpaarzahl als 200?
Abschluss Nach Abschluss der Messung startet die Steuerung automatisch neu und führt den Parametertest aus (siehe "Parametertest").
Parametertest Test In diesem Schritt wird automatisch der Antrieb in den Profile Torque Mode geschaltet und schrittweise der feldbildende Strom Id erhöht, bis der Maximalstrom (2031h) erreicht ist oder sich der Motor bewegt. Die erreichte Stromhöhe dient als Maß für die Güte der gemessenen Parameter. Im Idealfall kann der Strom Id erhöht werden, ohne dass sich der Motor bewegt. Abschluss Liegt die Stromhöhe über 50 % des Maximalstroms (2031h), wird der Test mit einem positiven Ergebnis abgeschlossen. Nach Testende startet die Steuerung erneut automatisch und ist wieder betriebsbereit.
Test In diesem Schritt wird automatisch der Antrieb in den Profile Torque Mode geschaltet und schrittweise der feldbildende Strom Id erhöht, bis der Maximalstrom (2031h) erreicht ist oder sich der Motor bewegt. Die erreichte Stromhöhe dient als Maß für die Güte der gemessenen Parameter. Im Idealfall kann der Strom Id erhöht werden, ohne dass sich der Motor bewegt.
Abschluss Liegt die Stromhöhe über 50 % des Maximalstroms (2031h), wird der Test mit einem positiven Ergebnis abgeschlossen. Nach Testende startet die Steuerung erneut automatisch und ist wieder betriebsbereit.
Testergebnis und Parameter Testergebnis Das Testergebnis kann im Bit 15 des Objekts 6041h abgelesen werden. Ist dieses Bit gesetzt, war der Test erfolgreich und ein Closed-Loop-Betrieb ist möglich. Ist das Bit gelöscht, kann ein Closed-Loop-Betrieb möglich sein, allerdings sind die Parameter nicht optimal. Parameter Nach dem erfolgreichen Auto-Setup werden Objekte mit dem Speichermechanismus (siehe Kapitel Objekte speichern) permanent gepeichert. Benutzt werden die Kategorien "Drive" 1010h:05h und "Tuning" 1010h:06h,
Testergebnis Das Testergebnis kann im Bit 15 des Objekts 6041h abgelesen werden. Ist dieses Bit gesetzt, war der Test erfolgreich und ein Closed-Loop-Betrieb ist möglich. Ist das Bit gelöscht, kann ein Closed-Loop-Betrieb möglich sein, allerdings sind die Parameter nicht optimal.
Parameter Nach dem erfolgreichen Auto-Setup werden Objekte mit dem Speichermechanismus (siehe Kapitel Objekte speichern) permanent gepeichert. Benutzt werden die Kategorien "Drive" 1010h:05h und "Tuning" 1010h:06h,
