Profile Velocity

Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden.

Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060_h (Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine").

Folgende Bits im Objekt 6040_h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

• Bit 2 dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf "0" gesetzt, führt der Motor eine Schnellbremsung mit der in Objekt 6085_h eingestellten Rampe durch. Danach wechselt die Steuerung in den Zustand "Switch on disabled" (6040_h).
• Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen.

Folgende Bits im Objekt 6041_h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

• Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder der Motor steht (siehe Tabelle).

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  6041h Bit 10	6040h Bit 8	Beschreibung
  0	0	Zielgeschwindigkeit nicht erreicht
  0	1	Achse bremst
  1	0	Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606Dh und 606Eh)
  1	1	Geschwindigkeit der Achse ist 0

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Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

• 606B_h (Velocity Demand Value):

  Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.

• 606C_h (Velocity Actual Value):

  Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.

• 606D_h (Velocity Window):

  Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041_h (Statusword) auf "1" gesetzt ist.

• 606E_h (Velocity Window Time):

  Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D_h "Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit erreicht" im Objekt 6041_h (Statusword) auf "1" gesetzt wird.

• 607E_h (Polarity):

  Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.

• 6083_h (Profile acceleration):

  Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode.

• 6084_h (Profile Deceleration):

  Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.

• 6085_h (Quick Stop Deceleration):

  Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung im Velocity Mode.

• 6086_h (Motion Profile Type):

  Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden (0 = Trapez-Rampe, 3 = ruck-begrenzte Rampe).

• 604A_h (Velocity Quick Stop), Subindex 01_h bis 02_h:

  Hier werden die vier Ruck-Werte angegeben, falls eine ruck-begrenzte Rampe eingestellt ist.

• 60FF_h (Target Velocity):

  Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.

• 2031_h (Peak Current):

  Maximalstrom in mA