Interpolated Position Mode Übersicht Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei denen sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions-Stützstellen interpoliert die Steuerung. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Synchronisierung zum SYNC-Objekt Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (Abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus "Operational" geschaltet wird. Note Es wird empfohlen, wenn möglich einen Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "7" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 4 aktiviert die Interpolation, wenn es auf "1" gesetzt wird. Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist dabei abhängig von der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605Dh. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Zielposition (noch) nicht erreicht: Dieses bit ist auf "1" gesetzt, wenn die Zielposition erreicht wurde (sollte das Halt-Bit im Controlword "0" sein) oder die Achse hat die Geschwindigkeit 0 (falls das Halt-Bit im letzen Controlword "1" war). Bit 12 (IP Modus aktiv): Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn die Interpolation aktiv ist. Benutzung Die Steuerung folgt einem linea interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Position. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1h:01h geschrieben werden. In der derzeitigen Implementation wird nur lineare Interpolation und eine Zielposition unterstützt. Setup Das folgende Setup ist nötig: 60C2h:01h: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. 60C4h:06h: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1h:01h modifizieren zu dürfen. Um den Motor drehen zu können ist die "Power state machine" auf den Status "operation enabled" zu setzen (siehe DS402 Power State machine) Operation Nach dem Setup ist es die Aufgabe des übergerodeten Steuerung die Zielpositionen rechtzeitig in das Objekt 60C1h:01h zu schreiben.
Interpolated Position Mode Übersicht Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei denen sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions-Stützstellen interpoliert die Steuerung. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Synchronisierung zum SYNC-Objekt Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (Abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus "Operational" geschaltet wird. Note Es wird empfohlen, wenn möglich einen Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "7" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 4 aktiviert die Interpolation, wenn es auf "1" gesetzt wird. Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist dabei abhängig von der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605Dh. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Zielposition (noch) nicht erreicht: Dieses bit ist auf "1" gesetzt, wenn die Zielposition erreicht wurde (sollte das Halt-Bit im Controlword "0" sein) oder die Achse hat die Geschwindigkeit 0 (falls das Halt-Bit im letzen Controlword "1" war). Bit 12 (IP Modus aktiv): Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn die Interpolation aktiv ist. Benutzung Die Steuerung folgt einem linea interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Position. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1h:01h geschrieben werden. In der derzeitigen Implementation wird nur lineare Interpolation und eine Zielposition unterstützt. Setup Das folgende Setup ist nötig: 60C2h:01h: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. 60C4h:06h: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1h:01h modifizieren zu dürfen. Um den Motor drehen zu können ist die "Power state machine" auf den Status "operation enabled" zu setzen (siehe DS402 Power State machine) Operation Nach dem Setup ist es die Aufgabe des übergerodeten Steuerung die Zielpositionen rechtzeitig in das Objekt 60C1h:01h zu schreiben.
Übersicht Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei denen sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions-Stützstellen interpoliert die Steuerung. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Synchronisierung zum SYNC-Objekt Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (Abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus "Operational" geschaltet wird. Note Es wird empfohlen, wenn möglich einen Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen.
Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei denen sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions-Stützstellen interpoliert die Steuerung. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach.
Synchronisierung zum SYNC-Objekt Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (Abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus "Operational" geschaltet wird. Note Es wird empfohlen, wenn möglich einen Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen.
Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "7" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine").
Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 4 aktiviert die Interpolation, wenn es auf "1" gesetzt wird. Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist dabei abhängig von der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605Dh.
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10: Zielposition (noch) nicht erreicht: Dieses bit ist auf "1" gesetzt, wenn die Zielposition erreicht wurde (sollte das Halt-Bit im Controlword "0" sein) oder die Achse hat die Geschwindigkeit 0 (falls das Halt-Bit im letzen Controlword "1" war). Bit 12 (IP Modus aktiv): Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn die Interpolation aktiv ist.
Benutzung Die Steuerung folgt einem linea interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Position. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1h:01h geschrieben werden. In der derzeitigen Implementation wird nur lineare Interpolation und eine Zielposition unterstützt.
Setup Das folgende Setup ist nötig: 60C2h:01h: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. 60C4h:06h: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1h:01h modifizieren zu dürfen. Um den Motor drehen zu können ist die "Power state machine" auf den Status "operation enabled" zu setzen (siehe DS402 Power State machine)
Operation Nach dem Setup ist es die Aufgabe des übergerodeten Steuerung die Zielpositionen rechtzeitig in das Objekt 60C1h:01h zu schreiben.
