Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits zu: Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15. Darunter fallen die Endschalter und Takt/Richtungs-Eingänge bei den digitalen Eingängen und die Bremsensteuerung bei den Ausgängen. Der Ausgang und der Eingang an sich als Pegel, diese sind auf Bit 16 bis 31 verfügbar. Beispiel Um den Wert des Ausgang 1 zu manipulieren, ist immer Bit 16 zu benutzen. Um die Spezialfunktion "Negativer Endschalter" zu manipulieren, ist Bit 0 zu benutzen. In der nachfolgenden Zeichnung ist diese Zuordnung noch einmal graphisch dargestellt. Digitale Eingänge Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden. Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single ended 1 Negativer Endschalter nein, 5 V single ended 2 Positiver Endschalter nein, 5 V single ended 3 Referenzschalter / Richtungseingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 4 Takteingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 5 keine nein, 5 V single ended Die Endschalter sind in Kapitel Toleranzbänder der Endschalter beschrieben. Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet bei einer Referenzfahrt (Homing Method) folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter Bit 1: Positiver Endschalter Bit 2: Referenzschalter 3240h:02h (Function Inverted): Dieses Bit wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik". 3240h:03h (Force Enable): Dieses Bit schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn es auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 3240h:06h (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Bit Wert "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Bit Wert "1") umgeschalten werden. 3240h:07h (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf differentiellen Eingängen (Wert "1") um. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte "Input Routing Modus". Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das input routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert. Diese Werte entsprechen der Funktion der Inputs ohne input routing. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des input routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem input routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern sind in den nachfolgenden Listen abgedruckt. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 73 49 DIP-Schalter 1 74 4A DIP-Schalter 2 75 4B DIP-Schalter 3 76 4C DIP-Schalter 4 77 4D DIP-Schalter 5 78 4E DIP-Schalter 6 79 4F DIP-Schalter 7 80 50 DIP-Schalter 8 Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale von der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 201 C9 Invertierter DIP-Schalter 1 202 CA Invertierter DIP-Schalter 2 203 CB Invertierter DIP-Schalter 3 204 CC Invertierter DIP-Schalter 4 205 CD Invertierter DIP-Schalter 5 206 CE Invertierter DIP-Schalter 6 207 CF Invertierter DIP-Schalter 7 208 D0 Invertierter DIP-Schalter 8 Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden. Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Beschaltung WARNUNG Beachten Sie immer die maximale Belastbarkeit des Ausgangs (siehe dazu in den Kapitel "Elektrische Eigenschaften"). Die Outputs sind als "Open Drain" realisiert. Demzufolge ist immer eine externe Spannungsversorgung nötig. Beispiel Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert Rextern von 10 kΩ empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden. Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von "Schließer" auf "Öffner" umstellen. Als "Schließer" konfiguriert, gibt der Eingang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der "Öffner"-Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist ein Bit in 3250h gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: Dieses Objekt besitzt keine Funktion und ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis 05 im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Das Kontrollbit mit dem 3252h:01 bis 05 im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) geschrieben (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr bis das "Ausgangsrouting" wieder abgeschaltet wird.. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (falls verfügbar) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) 04h Konfiguration des Ausgangs 3 (falls verfügbar) 05h Konfiguration des Ausgangs 4 (falls verfügbar) Hinweis Die maximale Ausgangsfrequenz des Bremsenausgangs, Ausgang 1 und Ausgang 2 ist 10kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subentries 3252h:01h bis 05h sind 16 bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z.B. den PWM Generator) und das Low Byte bestimmt das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01. Bit 7 invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01 das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 05 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 11XXh Invertiertes Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird Beispiel Das Encodersignal soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) Dabei ist: 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Schreiben des Wertes "20h" in das Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 0180h (=01XXh + 0080h). Dabei gilt: 01XXh: Bremsen PWM Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits zu: Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15. Darunter fallen die Endschalter und Takt/Richtungs-Eingänge bei den digitalen Eingängen und die Bremsensteuerung bei den Ausgängen. Der Ausgang und der Eingang an sich als Pegel, diese sind auf Bit 16 bis 31 verfügbar. Beispiel Um den Wert des Ausgang 1 zu manipulieren, ist immer Bit 16 zu benutzen. Um die Spezialfunktion "Negativer Endschalter" zu manipulieren, ist Bit 0 zu benutzen. In der nachfolgenden Zeichnung ist diese Zuordnung noch einmal graphisch dargestellt. Digitale Eingänge Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden. Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single ended 1 Negativer Endschalter nein, 5 V single ended 2 Positiver Endschalter nein, 5 V single ended 3 Referenzschalter / Richtungseingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 4 Takteingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 5 keine nein, 5 V single ended Die Endschalter sind in Kapitel Toleranzbänder der Endschalter beschrieben. Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet bei einer Referenzfahrt (Homing Method) folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter Bit 1: Positiver Endschalter Bit 2: Referenzschalter 3240h:02h (Function Inverted): Dieses Bit wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik". 3240h:03h (Force Enable): Dieses Bit schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn es auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 3240h:06h (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Bit Wert "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Bit Wert "1") umgeschalten werden. 3240h:07h (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf differentiellen Eingängen (Wert "1") um. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte "Input Routing Modus". Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das input routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert. Diese Werte entsprechen der Funktion der Inputs ohne input routing. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des input routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem input routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern sind in den nachfolgenden Listen abgedruckt. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 73 49 DIP-Schalter 1 74 4A DIP-Schalter 2 75 4B DIP-Schalter 3 76 4C DIP-Schalter 4 77 4D DIP-Schalter 5 78 4E DIP-Schalter 6 79 4F DIP-Schalter 7 80 50 DIP-Schalter 8 Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale von der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 201 C9 Invertierter DIP-Schalter 1 202 CA Invertierter DIP-Schalter 2 203 CB Invertierter DIP-Schalter 3 204 CC Invertierter DIP-Schalter 4 205 CD Invertierter DIP-Schalter 5 206 CE Invertierter DIP-Schalter 6 207 CF Invertierter DIP-Schalter 7 208 D0 Invertierter DIP-Schalter 8 Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden. Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Beschaltung WARNUNG Beachten Sie immer die maximale Belastbarkeit des Ausgangs (siehe dazu in den Kapitel "Elektrische Eigenschaften"). Die Outputs sind als "Open Drain" realisiert. Demzufolge ist immer eine externe Spannungsversorgung nötig. Beispiel Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert Rextern von 10 kΩ empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden. Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von "Schließer" auf "Öffner" umstellen. Als "Schließer" konfiguriert, gibt der Eingang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der "Öffner"-Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist ein Bit in 3250h gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: Dieses Objekt besitzt keine Funktion und ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis 05 im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Das Kontrollbit mit dem 3252h:01 bis 05 im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) geschrieben (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr bis das "Ausgangsrouting" wieder abgeschaltet wird.. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (falls verfügbar) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) 04h Konfiguration des Ausgangs 3 (falls verfügbar) 05h Konfiguration des Ausgangs 4 (falls verfügbar) Hinweis Die maximale Ausgangsfrequenz des Bremsenausgangs, Ausgang 1 und Ausgang 2 ist 10kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subentries 3252h:01h bis 05h sind 16 bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z.B. den PWM Generator) und das Low Byte bestimmt das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01. Bit 7 invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01 das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 05 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 11XXh Invertiertes Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird Beispiel Das Encodersignal soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) Dabei ist: 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Schreiben des Wertes "20h" in das Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 0180h (=01XXh + 0080h). Dabei gilt: 01XXh: Bremsen PWM Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits zu: Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15. Darunter fallen die Endschalter und Takt/Richtungs-Eingänge bei den digitalen Eingängen und die Bremsensteuerung bei den Ausgängen. Der Ausgang und der Eingang an sich als Pegel, diese sind auf Bit 16 bis 31 verfügbar. Beispiel Um den Wert des Ausgang 1 zu manipulieren, ist immer Bit 16 zu benutzen. Um die Spezialfunktion "Negativer Endschalter" zu manipulieren, ist Bit 0 zu benutzen. In der nachfolgenden Zeichnung ist diese Zuordnung noch einmal graphisch dargestellt.
Digitale Eingänge Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden. Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single ended 1 Negativer Endschalter nein, 5 V single ended 2 Positiver Endschalter nein, 5 V single ended 3 Referenzschalter / Richtungseingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 4 Takteingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 5 keine nein, 5 V single ended Die Endschalter sind in Kapitel Toleranzbänder der Endschalter beschrieben. Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet bei einer Referenzfahrt (Homing Method) folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter Bit 1: Positiver Endschalter Bit 2: Referenzschalter 3240h:02h (Function Inverted): Dieses Bit wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik". 3240h:03h (Force Enable): Dieses Bit schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn es auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 3240h:06h (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Bit Wert "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Bit Wert "1") umgeschalten werden. 3240h:07h (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf differentiellen Eingängen (Wert "1") um. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte "Input Routing Modus". Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das input routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert. Diese Werte entsprechen der Funktion der Inputs ohne input routing. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des input routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem input routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern sind in den nachfolgenden Listen abgedruckt. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 73 49 DIP-Schalter 1 74 4A DIP-Schalter 2 75 4B DIP-Schalter 3 76 4C DIP-Schalter 4 77 4D DIP-Schalter 5 78 4E DIP-Schalter 6 79 4F DIP-Schalter 7 80 50 DIP-Schalter 8 Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale von der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 201 C9 Invertierter DIP-Schalter 1 202 CA Invertierter DIP-Schalter 2 203 CB Invertierter DIP-Schalter 3 204 CC Invertierter DIP-Schalter 4 205 CD Invertierter DIP-Schalter 5 206 CE Invertierter DIP-Schalter 6 207 CF Invertierter DIP-Schalter 7 208 D0 Invertierter DIP-Schalter 8 Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden.
Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden. Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single ended 1 Negativer Endschalter nein, 5 V single ended 2 Positiver Endschalter nein, 5 V single ended 3 Referenzschalter / Richtungseingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 4 Takteingang im Takt/Richtungs Modus nein, 5 V single ended 5 keine nein, 5 V single ended Die Endschalter sind in Kapitel Toleranzbänder der Endschalter beschrieben.
Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet bei einer Referenzfahrt (Homing Method) folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter Bit 1: Positiver Endschalter Bit 2: Referenzschalter 3240h:02h (Function Inverted): Dieses Bit wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik". 3240h:03h (Force Enable): Dieses Bit schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn es auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 3240h:06h (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Bit Wert "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Bit Wert "1") umgeschalten werden. 3240h:07h (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf differentiellen Eingängen (Wert "1") um. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen.
Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt.
Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte "Input Routing Modus". Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das input routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert. Diese Werte entsprechen der Funktion der Inputs ohne input routing. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des input routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem input routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern sind in den nachfolgenden Listen abgedruckt. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 73 49 DIP-Schalter 1 74 4A DIP-Schalter 2 75 4B DIP-Schalter 3 76 4C DIP-Schalter 4 77 4D DIP-Schalter 5 78 4E DIP-Schalter 6 79 4F DIP-Schalter 7 80 50 DIP-Schalter 8 Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale von der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 201 C9 Invertierter DIP-Schalter 1 202 CA Invertierter DIP-Schalter 2 203 CB Invertierter DIP-Schalter 3 204 CC Invertierter DIP-Schalter 4 205 CD Invertierter DIP-Schalter 5 206 CE Invertierter DIP-Schalter 6 207 CF Invertierter DIP-Schalter 7 208 D0 Invertierter DIP-Schalter 8 Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden.
Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte "Input Routing Modus". Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu.
Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das input routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert. Diese Werte entsprechen der Funktion der Inputs ohne input routing. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des input routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem input routing hin- und her geschalten werden.
Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern sind in den nachfolgenden Listen abgedruckt. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 73 49 DIP-Schalter 1 74 4A DIP-Schalter 2 75 4B DIP-Schalter 3 76 4C DIP-Schalter 4 77 4D DIP-Schalter 5 78 4E DIP-Schalter 6 79 4F DIP-Schalter 7 80 50 DIP-Schalter 8 Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale von der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 201 C9 Invertierter DIP-Schalter 1 202 CA Invertierter DIP-Schalter 2 203 CB Invertierter DIP-Schalter 3 204 CC Invertierter DIP-Schalter 4 205 CD Invertierter DIP-Schalter 5 206 CE Invertierter DIP-Schalter 6 207 CF Invertierter DIP-Schalter 7 208 D0 Invertierter DIP-Schalter 8 Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden.
Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Beschaltung WARNUNG Beachten Sie immer die maximale Belastbarkeit des Ausgangs (siehe dazu in den Kapitel "Elektrische Eigenschaften"). Die Outputs sind als "Open Drain" realisiert. Demzufolge ist immer eine externe Spannungsversorgung nötig. Beispiel Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert Rextern von 10 kΩ empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden. Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von "Schließer" auf "Öffner" umstellen. Als "Schließer" konfiguriert, gibt der Eingang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der "Öffner"-Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist ein Bit in 3250h gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: Dieses Objekt besitzt keine Funktion und ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis 05 im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Das Kontrollbit mit dem 3252h:01 bis 05 im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) geschrieben (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr bis das "Ausgangsrouting" wieder abgeschaltet wird.. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (falls verfügbar) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) 04h Konfiguration des Ausgangs 3 (falls verfügbar) 05h Konfiguration des Ausgangs 4 (falls verfügbar) Hinweis Die maximale Ausgangsfrequenz des Bremsenausgangs, Ausgang 1 und Ausgang 2 ist 10kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subentries 3252h:01h bis 05h sind 16 bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z.B. den PWM Generator) und das Low Byte bestimmt das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01. Bit 7 invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01 das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 05 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 11XXh Invertiertes Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird Beispiel Das Encodersignal soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) Dabei ist: 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Schreiben des Wertes "20h" in das Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 0180h (=01XXh + 0080h). Dabei gilt: 01XXh: Bremsen PWM Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Ausgänge Die Ausgänge werden über Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert.
Beschaltung WARNUNG Beachten Sie immer die maximale Belastbarkeit des Ausgangs (siehe dazu in den Kapitel "Elektrische Eigenschaften"). Die Outputs sind als "Open Drain" realisiert. Demzufolge ist immer eine externe Spannungsversorgung nötig. Beispiel Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert Rextern von 10 kΩ empfohlen. Beispiel Es soll ein einfacher Verbraucher mit dem digitalen Ausgang gestellt werden.
Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von "Schließer" auf "Öffner" umstellen. Als "Schließer" konfiguriert, gibt der Eingang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der "Öffner"-Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist ein Bit in 3250h gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: Dieses Objekt besitzt keine Funktion und ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge:
Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis 05 im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Das Kontrollbit mit dem 3252h:01 bis 05 im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) geschrieben (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr bis das "Ausgangsrouting" wieder abgeschaltet wird.. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (falls verfügbar) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) 04h Konfiguration des Ausgangs 3 (falls verfügbar) 05h Konfiguration des Ausgangs 4 (falls verfügbar) Hinweis Die maximale Ausgangsfrequenz des Bremsenausgangs, Ausgang 1 und Ausgang 2 ist 10kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subentries 3252h:01h bis 05h sind 16 bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z.B. den PWM Generator) und das Low Byte bestimmt das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01. Bit 7 invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01 das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 05 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 11XXh Invertiertes Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird Beispiel Das Encodersignal soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) Dabei ist: 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Schreiben des Wertes "20h" in das Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 0180h (=01XXh + 0080h). Dabei gilt: 01XXh: Bremsen PWM Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis 05 im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Das Kontrollbit mit dem 3252h:01 bis 05 im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) geschrieben (siehe nachfolgende Abbildung).
Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr bis das "Ausgangsrouting" wieder abgeschaltet wird..
Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (falls verfügbar) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) 04h Konfiguration des Ausgangs 3 (falls verfügbar) 05h Konfiguration des Ausgangs 4 (falls verfügbar) Hinweis Die maximale Ausgangsfrequenz des Bremsenausgangs, Ausgang 1 und Ausgang 2 ist 10kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subentries 3252h:01h bis 05h sind 16 bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z.B. den PWM Generator) und das Low Byte bestimmt das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01. Bit 7 invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01 das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 05 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 11XXh Invertiertes Bremsen PWM Signal, welches mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird Beispiel Das Encodersignal soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) Dabei ist: 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Schreiben des Wertes "20h" in das Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 0180h (=01XXh + 0080h). Dabei gilt: 01XXh: Bremsen PWM Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
