Cyclic Synchronous Torque Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Torque Modus). VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071h (Target Torque) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071h (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 6071h (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072h einzustellen. 6072h (Max Torque): Beschreibt den maximal zulässigen Drehmoment. 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 606Ch (Velocity Actual Value)
Cyclic Synchronous Torque Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Torque Modus). VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071h (Target Torque) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071h (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 6071h (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072h einzustellen. 6072h (Max Torque): Beschreibt den maximal zulässigen Drehmoment. 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 606Ch (Velocity Actual Value)
Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Torque Modus). VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071h (Target Torque) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071h (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert
Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Torque Modus). VORSICHT Dieser Modus funktioniert nur im Closed-Loop. Überfahren Sie mindestens einmal den Index des Encoders bevor Sie diese Funktion nutzen. Andernfalls kann nicht in den Status "Operational Enabled" geschaltet werden. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach.
Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine").
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071h (Target Torque) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071h (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert
Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 6071h (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072h einzustellen. 6072h (Max Torque): Beschreibt den maximal zulässigen Drehmoment. 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 606Ch (Velocity Actual Value)
