Cyclic Synchronous Position Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus). Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607Ah (Target Position) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607Ah (Target Position) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Kein Schleppfehler 13 1 Schleppfehler Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 607Ah (Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden. 607Bh (Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe. 607Dh (Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb dessen sich die Positionsvorgabe (607Ah) befinden muss. 6065h (Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindest sich die Ist-Position langer als die vorgegebene Zeit (6066h) außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet. 6066h (Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt die Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065h) befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst. 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird. 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. 6086h (Motion Profile Type): 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607Ah geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 6064h (Position Actual Value) 606Ch (Velocity Actual Value) 60F4h (Following Error Actual Value)
Cyclic Synchronous Position Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus). Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607Ah (Target Position) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607Ah (Target Position) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Kein Schleppfehler 13 1 Schleppfehler Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 607Ah (Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden. 607Bh (Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe. 607Dh (Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb dessen sich die Positionsvorgabe (607Ah) befinden muss. 6065h (Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindest sich die Ist-Position langer als die vorgegebene Zeit (6066h) außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet. 6066h (Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt die Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065h) befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst. 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird. 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. 6086h (Motion Profile Type): 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607Ah geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 6064h (Position Actual Value) 606Ch (Velocity Actual Value) 60F4h (Following Error Actual Value)
Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus). Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607Ah (Target Position) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607Ah (Target Position) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Kein Schleppfehler 13 1 Schleppfehler
Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus). Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv. Für weitere Information zu den Endschalter schlagen Sie das Kapitel "Toleranzbänder der Endschalter" nach.
Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine").
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607Ah (Target Position) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607Ah (Target Position) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Kein Schleppfehler 13 1 Schleppfehler
Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 607Ah (Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden. 607Bh (Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe. 607Dh (Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb dessen sich die Positionsvorgabe (607Ah) befinden muss. 6065h (Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindest sich die Ist-Position langer als die vorgegebene Zeit (6066h) außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet. 6066h (Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt die Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065h) befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst. 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird. 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. 6086h (Motion Profile Type): 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607Ah geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2h:02h festgelegt. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 2031h (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 6064h (Position Actual Value) 606Ch (Velocity Actual Value) 60F4h (Following Error Actual Value)
