Anschlussbelegung Übersicht Stecker / Bedienelement Funktion X1 Spannungsversorgung X2 Ein-/Ausgänge und Logikversorgung X3 CANopen IN und Logikversorgung X4 CANopen OUT und Logikversorgung X5 Anschluss für externe Haltebremse X6 Mini-USB S1 Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate S2 120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON) Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Anmerkung: Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2/X3/X4) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Pin-Belegung Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12…57,6 V DC rot (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 2 +UB 12…57,6 V DC rot/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 3 GND schwarz (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 4 GND schwarz/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) Anmerkung: Beschädigung der Elektronik durch verpolten Anschluss der Versorgungsspannung! Bei Verpolung entsteht ein Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND (Masse) über die Leistungsdiode. ► Beachten Sie die Pin-Belegung. ► Installieren Sie eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in der Zuleitung. Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 57,6 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand CRS500JT-73-15RAA von VITROHM mit 5 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 12 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z. B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden. Anmerkung: Beschädigung der Steuerung und/oder Ihres Netzteils durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung und möglicherweise Ihr Netzteil beschädigen. ► Verbauen Sie geeignete Schaltungen (z. B. Ladekondensator), die Spannungsspitzen abbauen. ► Bei BLDC-Motoren (PD6-EB…): Wählen Sie eine Spannungsquelle, die der Nennspannung des jeweiligen Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben. ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 GND 2 Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 3 Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 4 Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 5 Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 6 Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 7 Digitaler Eingang 6 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 8 Analoger Eingang 10 Bit, 0 V…+10 V oder 0…20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h 9 Digitaler Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA 10 Digitaler Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA 11 Spannungsausgang +5 V±5%, max. 250 mA, kurzschlussfest 12 +UB Logic +24 V DC (12…30 V), Eingangsspannung für die Logikversorgung Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. Anmerkung: Die Logikversorgung versorgt die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Für Eingang 1 bis 6 gelten folgende Schaltschwellen: Max. Spannung Schaltschwellen Einschalten Ausschalten 5 V > 4,09 V < 0,95 V 24 V > 14,74 V < 3,78 V Alternative Funktion Sie können in 4015h die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl). Wenn Sie das 3240h:07h auf den Wert "1" setzen, stehen Ihnen, anstatt sechs single-ended, drei differentielle Eingänge zur Verfügung. Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kombinationen: Pin Basisfunktion Alternative Funktion Single-ended Differenziell Single-ended Differenziell 2 Eingang 1 / Takteingang im Takt-Richtungs-Modus - Eingang 1 / -Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Takt -Takt 3 Eingang 2/ Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus + Eingang 1 / +Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Richtung Takt 4 Eingang 3 -Eingang 2/- Richtungseingang im Takt-Richtungs.Modus Freigabe -Richtung 5 Eingang 4 + Eingang 2/ + Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus Digitaler Eingang 4 Richtung 6 Eingang 5 - Eingang 3 Digitaler Eingang 5 -Freigabe 7 Eingang 6 +Eingang 3 Digitaler Eingang 6 Freigabe Externen Encoder anschließen Sie können einen externen Encoder an die Pins der digitalen Eingänge anschließen, den Sie einem Regelkreis zuordnen können. Siehe Kapitel Konfigurieren der Sensoren und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen. Anmerkung: Die durch die Encoder-Signale belegten Pins können nicht mehr als Takt-/Richtungs-Eingang verwendet werden. Unterstützt werden inkrementale Encoder mit oder ohne Index, single-ended oder differenziell: Pin Single-ended Differenziell 1 GND GND 2 A\ A 3 A B 4 B\ I 5 B 6 I\ 7 I Anmerkung: Sie können 5-V-Encoder an den Spannungsausgang am Pin 11 anschließen, sofern der benötigte Strom 250 mA nicht überschreitet. Für 24-V-Encoder müssen Sie: eine externe Versorgungsspannung zur Verfügung stellen und die entsprechenden Bits in 3240h:06h auf den Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. X3 — CANopen IN und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung 2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X4 verbunden 3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden 4 CAN+ CAN-High 5 CAN- CAN-Low Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. X4 — CANopen OUT und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-A-S-M (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung 2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X3 verbunden 3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden 4 CAN+ CAN-High 5 CAN- CAN-Low Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. X5 — externe Haltebremse Anschluss für eine externe optionale Haltebremse. Stecker-Typ: M8, 3-polig, A-kodiert, female Pin Funktion Bemerkung 1 Brake intern verbunden mit +UB 2 Brake GND PWM-gesteuerter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A 4 n.c. nicht verbunden Weitere Details zur Ansteuerung der Haltebremse finden Sie im Kapitel Automatische Bremsensteuerung. X6 − Mini USB Mini-USB-Anschluss. Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen. Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand Der Schalter S2 schaltet die Terminierung von 120 Ohm zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses zu (DIP-Schalter auf "ON", links) oder ab.
Anschlussbelegung Übersicht Stecker / Bedienelement Funktion X1 Spannungsversorgung X2 Ein-/Ausgänge und Logikversorgung X3 CANopen IN und Logikversorgung X4 CANopen OUT und Logikversorgung X5 Anschluss für externe Haltebremse X6 Mini-USB S1 Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate S2 120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON) Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Anmerkung: Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2/X3/X4) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Pin-Belegung Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12…57,6 V DC rot (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 2 +UB 12…57,6 V DC rot/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 3 GND schwarz (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 4 GND schwarz/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) Anmerkung: Beschädigung der Elektronik durch verpolten Anschluss der Versorgungsspannung! Bei Verpolung entsteht ein Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND (Masse) über die Leistungsdiode. ► Beachten Sie die Pin-Belegung. ► Installieren Sie eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in der Zuleitung. Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 57,6 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand CRS500JT-73-15RAA von VITROHM mit 5 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 12 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z. B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden. Anmerkung: Beschädigung der Steuerung und/oder Ihres Netzteils durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung und möglicherweise Ihr Netzteil beschädigen. ► Verbauen Sie geeignete Schaltungen (z. B. Ladekondensator), die Spannungsspitzen abbauen. ► Bei BLDC-Motoren (PD6-EB…): Wählen Sie eine Spannungsquelle, die der Nennspannung des jeweiligen Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben. ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 GND 2 Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 3 Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 4 Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 5 Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 6 Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 7 Digitaler Eingang 6 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 8 Analoger Eingang 10 Bit, 0 V…+10 V oder 0…20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h 9 Digitaler Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA 10 Digitaler Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA 11 Spannungsausgang +5 V±5%, max. 250 mA, kurzschlussfest 12 +UB Logic +24 V DC (12…30 V), Eingangsspannung für die Logikversorgung Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. Anmerkung: Die Logikversorgung versorgt die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Für Eingang 1 bis 6 gelten folgende Schaltschwellen: Max. Spannung Schaltschwellen Einschalten Ausschalten 5 V > 4,09 V < 0,95 V 24 V > 14,74 V < 3,78 V Alternative Funktion Sie können in 4015h die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl). Wenn Sie das 3240h:07h auf den Wert "1" setzen, stehen Ihnen, anstatt sechs single-ended, drei differentielle Eingänge zur Verfügung. Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kombinationen: Pin Basisfunktion Alternative Funktion Single-ended Differenziell Single-ended Differenziell 2 Eingang 1 / Takteingang im Takt-Richtungs-Modus - Eingang 1 / -Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Takt -Takt 3 Eingang 2/ Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus + Eingang 1 / +Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Richtung Takt 4 Eingang 3 -Eingang 2/- Richtungseingang im Takt-Richtungs.Modus Freigabe -Richtung 5 Eingang 4 + Eingang 2/ + Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus Digitaler Eingang 4 Richtung 6 Eingang 5 - Eingang 3 Digitaler Eingang 5 -Freigabe 7 Eingang 6 +Eingang 3 Digitaler Eingang 6 Freigabe Externen Encoder anschließen Sie können einen externen Encoder an die Pins der digitalen Eingänge anschließen, den Sie einem Regelkreis zuordnen können. Siehe Kapitel Konfigurieren der Sensoren und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen. Anmerkung: Die durch die Encoder-Signale belegten Pins können nicht mehr als Takt-/Richtungs-Eingang verwendet werden. Unterstützt werden inkrementale Encoder mit oder ohne Index, single-ended oder differenziell: Pin Single-ended Differenziell 1 GND GND 2 A\ A 3 A B 4 B\ I 5 B 6 I\ 7 I Anmerkung: Sie können 5-V-Encoder an den Spannungsausgang am Pin 11 anschließen, sofern der benötigte Strom 250 mA nicht überschreitet. Für 24-V-Encoder müssen Sie: eine externe Versorgungsspannung zur Verfügung stellen und die entsprechenden Bits in 3240h:06h auf den Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. X3 — CANopen IN und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung 2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X4 verbunden 3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden 4 CAN+ CAN-High 5 CAN- CAN-Low Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. X4 — CANopen OUT und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-A-S-M (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung 2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X3 verbunden 3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden 4 CAN+ CAN-High 5 CAN- CAN-Low Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. X5 — externe Haltebremse Anschluss für eine externe optionale Haltebremse. Stecker-Typ: M8, 3-polig, A-kodiert, female Pin Funktion Bemerkung 1 Brake intern verbunden mit +UB 2 Brake GND PWM-gesteuerter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A 4 n.c. nicht verbunden Weitere Details zur Ansteuerung der Haltebremse finden Sie im Kapitel Automatische Bremsensteuerung. X6 − Mini USB Mini-USB-Anschluss. Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen. Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand Der Schalter S2 schaltet die Terminierung von 120 Ohm zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses zu (DIP-Schalter auf "ON", links) oder ab.
Übersicht Stecker / Bedienelement Funktion X1 Spannungsversorgung X2 Ein-/Ausgänge und Logikversorgung X3 CANopen IN und Logikversorgung X4 CANopen OUT und Logikversorgung X5 Anschluss für externe Haltebremse X6 Mini-USB S1 Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate S2 120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON) Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden.
X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Anmerkung: Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2/X3/X4) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Pin-Belegung Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12…57,6 V DC rot (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 2 +UB 12…57,6 V DC rot/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 3 GND schwarz (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 4 GND schwarz/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) Anmerkung: Beschädigung der Elektronik durch verpolten Anschluss der Versorgungsspannung! Bei Verpolung entsteht ein Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND (Masse) über die Leistungsdiode. ► Beachten Sie die Pin-Belegung. ► Installieren Sie eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in der Zuleitung. Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 57,6 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand CRS500JT-73-15RAA von VITROHM mit 5 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 12 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z. B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden. Anmerkung: Beschädigung der Steuerung und/oder Ihres Netzteils durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung und möglicherweise Ihr Netzteil beschädigen. ► Verbauen Sie geeignete Schaltungen (z. B. Ladekondensator), die Spannungsspitzen abbauen. ► Bei BLDC-Motoren (PD6-EB…): Wählen Sie eine Spannungsquelle, die der Nennspannung des jeweiligen Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben. ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung.
Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Anmerkung: EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen.
Pin-Belegung Pin Funktion Bemerkung 1 +UB 12…57,6 V DC rot (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 2 +UB 12…57,6 V DC rot/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 3 GND schwarz (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) 4 GND schwarz/weiß (bei Verwendung des Kabels ZK-M12-4-...-...-LFF) Anmerkung: Beschädigung der Elektronik durch verpolten Anschluss der Versorgungsspannung! Bei Verpolung entsteht ein Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND (Masse) über die Leistungsdiode. ► Beachten Sie die Pin-Belegung. ► Installieren Sie eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in der Zuleitung.
Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 57,6 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert (Drahtwiderstand CRS500JT-73-15RAA von VITROHM mit 5 W Dauerleistung). Die minimale Betriebsspannung beträgt 12 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z. B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden. Anmerkung: Beschädigung der Steuerung und/oder Ihres Netzteils durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung und möglicherweise Ihr Netzteil beschädigen. ► Verbauen Sie geeignete Schaltungen (z. B. Ladekondensator), die Spannungsspitzen abbauen. ► Bei BLDC-Motoren (PD6-EB…): Wählen Sie eine Spannungsquelle, die der Nennspannung des jeweiligen Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben. ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung.
X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 GND 2 Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 3 Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 4 Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 5 Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 6 Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 7 Digitaler Eingang 6 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz 8 Analoger Eingang 10 Bit, 0 V…+10 V oder 0…20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h 9 Digitaler Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA 10 Digitaler Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA 11 Spannungsausgang +5 V±5%, max. 250 mA, kurzschlussfest 12 +UB Logic +24 V DC (12…30 V), Eingangsspannung für die Logikversorgung Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. Anmerkung: Die Logikversorgung versorgt die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle. Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Für Eingang 1 bis 6 gelten folgende Schaltschwellen: Max. Spannung Schaltschwellen Einschalten Ausschalten 5 V > 4,09 V < 0,95 V 24 V > 14,74 V < 3,78 V Alternative Funktion Sie können in 4015h die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl). Wenn Sie das 3240h:07h auf den Wert "1" setzen, stehen Ihnen, anstatt sechs single-ended, drei differentielle Eingänge zur Verfügung. Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kombinationen: Pin Basisfunktion Alternative Funktion Single-ended Differenziell Single-ended Differenziell 2 Eingang 1 / Takteingang im Takt-Richtungs-Modus - Eingang 1 / -Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Takt -Takt 3 Eingang 2/ Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus + Eingang 1 / +Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Richtung Takt 4 Eingang 3 -Eingang 2/- Richtungseingang im Takt-Richtungs.Modus Freigabe -Richtung 5 Eingang 4 + Eingang 2/ + Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus Digitaler Eingang 4 Richtung 6 Eingang 5 - Eingang 3 Digitaler Eingang 5 -Freigabe 7 Eingang 6 +Eingang 3 Digitaler Eingang 6 Freigabe Externen Encoder anschließen Sie können einen externen Encoder an die Pins der digitalen Eingänge anschließen, den Sie einem Regelkreis zuordnen können. Siehe Kapitel Konfigurieren der Sensoren und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen. Anmerkung: Die durch die Encoder-Signale belegten Pins können nicht mehr als Takt-/Richtungs-Eingang verwendet werden. Unterstützt werden inkrementale Encoder mit oder ohne Index, single-ended oder differenziell: Pin Single-ended Differenziell 1 GND GND 2 A\ A 3 A B 4 B\ I 5 B 6 I\ 7 I Anmerkung: Sie können 5-V-Encoder an den Spannungsausgang am Pin 11 anschließen, sofern der benötigte Strom 250 mA nicht überschreitet. Für 24-V-Encoder müssen Sie: eine externe Versorgungsspannung zur Verfügung stellen und die entsprechenden Bits in 3240h:06h auf den Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten.
X3 — CANopen IN und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung 2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X4 verbunden 3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden 4 CAN+ CAN-High 5 CAN- CAN-Low Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2.
X4 — CANopen OUT und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-A-S-M (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin Funktion Bemerkung 1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung 2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X3 verbunden 3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden 4 CAN+ CAN-High 5 CAN- CAN-Low Anmerkung: Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2.
X5 — externe Haltebremse Anschluss für eine externe optionale Haltebremse. Stecker-Typ: M8, 3-polig, A-kodiert, female Pin Funktion Bemerkung 1 Brake intern verbunden mit +UB 2 Brake GND PWM-gesteuerter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A 4 n.c. nicht verbunden Weitere Details zur Ansteuerung der Haltebremse finden Sie im Kapitel Automatische Bremsensteuerung.
Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen.
Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand Der Schalter S2 schaltet die Terminierung von 120 Ohm zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses zu (DIP-Schalter auf "ON", links) oder ab.
