Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über 24 I/O Pins, die wahlweise als Eingang oder Ausgang konfiguriert werden. Ein- und Ausgangsbelegung festlegen Einige Pins können frei belegt werden. Welche das sind, entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Die Belegung im Auslieferungszustand finden Sie im Kapitel Anschlussbelegung. Im entsprechenden Subindex des Objekts 3272h (Usage Of Pins Available On Connector) legen Sie für jeden konfigurierbaren Pin dessen Funktion fest. Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgelisteten Pins können folgende Funktionen zugewiesen bekommen: digitaler Eingang oder Ausgang Input Range Selection Analog Input Control Capture Input SPI Chip Select Folgende Pins unterstützen zusätzlich alternative Funktionen: Pin Alt. Funktion 1 Alt. Funktion 2 Subindex in 3272h 4, ANA1 Analogeingang 1 (Werkseinstellung) 01h 6, ANA2 Analogeingang 2 (Werkseinstellung) 02h 18, H1 Hallsensor-Eingang 1 (Werkseinstellung) 03h 19, DIO11 04h 20, H2 Hallsensor-Eingang 2 (Werkseinstellung) 05h 21, DIO13 SPI Data OUT (MOSI) 06h 22, H3 Hallsensor-Eingang 3 (Werkseinstellung) 07h 23, ENC1B inkr. Encoder 1, B (Werkseinstellung) SSI-Encoder 2, Data IN 08h 24, ENC1A inkr. Encoder 1, A (Werkseinstellung) SSI-Encoder 2, Clock 09h 25, SSI1_MISO SSI-Encoder 1, Data IN (Werkseinstellung) SPI Data IN (MISO) 0Ah 26, ENC1I inkr. Encoder 1, Index (Werkseinstellung) 0Bh 27, SSI1_CLK SSI-Encoder 1, Clock (Werkseinstellung) SPI Clock 0Ch 29, DIO14 0Dh 39, DIO1 Takteingang in Takt-Richtungs-Modus Kanal A des virtuellen Encoderausgangs 0Eh 41, DIO3 0Fh 42, DIO2 Richtungs- Eingang in Takt-Richtungs-Modus Kanal B des virtuellen Encoderausgangs 10h 43, DIO5 11h 44, DIO4 12h 45, DIO7 13h 46, DIO6 14h 47, DIO9 PWM-Ausgang 0 15h 48, BRAKE Bremsenausgang (Werkseinstellung) 16h 50, DIO10 PWM-Ausgang 1 17h 56, DIO12 18h Im Objekt 3272h legen Sie fest, wie jeder Pin verwendet werden soll, indem Sie den entsprechenden Wert in den entsprechenden Subindex schreiben. Wert Funktion 0 digitaler Eingang 128 digitaler Ausgang 256/257 Input Range Selection 384/385 Analog Input Control 512 analoger Eingang 640 Hallsensor-Eingang 768 Encodereingang (inkrementell) 896 Encodereingang (SSI) 1024 PWM-Ausgang / Bremsenausgang 1152 Virtueller Encoderausgang 1280 Takt-/Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus 1408 Generic SPI 1536/1537 Capture Input Danach speichern Sie Ihre Konfiguration, indem Sie den Wert "65766173h" in 1010h:03h schreiben (siehe Kapitel Objekte speichern) und starten Sie die Steuerung neu. Beispiel Pin 39 (DIO1 soll der Takteingang im Takt-Richtungs-Modus sein. Pin 42 (DIO2) soll der Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus sein. 2372h:0Eh und 2372h:10h auf "1280" setzen. 1010h:03h auf "65766173h" setzen. Input Range Selection Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind lediglich digitale Ausgänge, die über das entsprechende Bit in 3240h:06h kontrolliert werden (auf High gesetzt, wenn Bit=1): Wert in 3272h:xxh Kontrollbit in 3240h:06h 384 0 385 1 Mit diesen Pins können Sie passende externe Schaltungen ansteuern, die den Schaltpegel der digitalen Eingänge umschalten, beispielsweise zwischen 5/24 V. Analog Input Control Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind lediglich digitale Ausgänge, die über das entsprechende Bit in 3221h:06h kontrolliert werden (auf High gesetzt, wenn Bit=1): Wert in 3272h:xxh Kontrollbit in 3221h:00h 256 0 257 1 Mit diesen Pins können Sie passende externe Schaltungen ansteuern, die den entsprechenden Analogeingang zwischen Spannungs- uns Strommessung umschalten. Der erste Pin (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) kontrolliert den ersten Analogeingang und der zweite Pin den zweiten. Capture Input Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind Capture-Eingänge, die über die entsprechenden Subindices in 3241h konfiguriert werden: Wert in 3272h:xxh Konfiguration in 3241h 1536 Capture Input 1: Subindex 1 bis 4 1537 Capture Input 2: Subindex 5 bis 8 Bei Pegelwechsel an diesen Pins wird die aktuelle Encoderposition notiert. Der erste mit der Funktion belegte Pin (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) ist der erste Capture-Eingang (Capture Input 1). Generic SPI Über diese SPI-Schnittstelle kann die Steuerung mit externen Geräten kommunizieren, beispielsweise Port-Expandern oder Displays. Anmerkung: Die verwendete SPI-Peripherie muss eine Clock-Frequenz von mindestens 164 KHz unterstützen. Allen konfigurierbaren Pins kann die Funktion Chip Select zugewiesen werden, mit Ausnahme der Pins, die für folgende Funktionen vorgesehen sind: Pin SPI-Funktion Subindex in 3272h 21, DIO13 Data OUT (MOSI) 06h 25, SSI1_MISO Data IN (MISO) 0Ah 27, SSI1_CLK Clock 0Ch Um die jeweilige Funktion zu aktivieren, schreiben Sie den Wert "1408" in 3272h:xxh. Anmerkung: Nur der erste (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) als Chip Select konfigurierte Pin wird verwendet. Sollte Sie mehrere Pins mit der Funktion benötigen, verwenden Sie einen Pin als digitalen Ausgang. Die Einstellungen der SPI-Schnittstelle befinden sich im Objekt 3273h:01h (Generic SPI Hardware Configuration): Bit 0 (Clock Phase): Wert = "0": Die Datenübertragung beginnt mit der ersten fallenden Clock-Flanke (bei Polarität=1) Wert = "1": Die Datenübertragung beginnt mit der ersten steigenden Clock-Flanke (bei Polarität=1) Bit 1 (Clock Polarity): Mit diesem Bit können Sie die Polarität des Clock-Signals invertieren. Der Wert 0 heißt, der Pegel bleibt auf Low, wenn die Clock ruht. Bits 2 bis 4 (Baudrate): Hier stellen Sie die Clock-Frequenz ein: 000b: 21 MHz 001b: 10,5 MHz 010b: 5,25 MHz 011b: 2625 KHz 100b: 1312,5 KHz 101b: 656,25 KHz 110b: 328,125 KHz 111b: 164,0625 KHz Bit 10 (CS Polarity): Mit diesem Bit können Sie die Polarität des Chip Select invertieren. Der Wert 0 heißt, der Pegel bleibt auf High, wenn das Signal ruht. Die Daten werden über folgende Objekte gesendet/empfangen: 3274h (Generic SPI Mosi Data): Subindex 1 bis 1Fh (Generic SPI Mosi Data Byte #1bis #31): Hier schreiben Sie die Daten, die gesendet werden sollen, geteilt in bis zu 31 Bytes. Subindex 0 (Length of SPI message to be sent): Hier tragen Sie anschließend die Anzahl der Bytes (= Subnidices) ein, die gesendet werden sollen. Im nächsten Millisekunden-Zyklus werden die Daten gesendet und der Subindex wird auf den Wert "0" zurücksetzt. 3275h (Generic SPI Miso Data): Hier lesen Sie die empfangenen Daten. Subindex 0 (Length of received SPI message): Dem Wert entnehmen Sie, wie viele Daten-Bytes (=Subindices) empfangen wurden. Subindex 1 bis 1Fh (Generic SPI Miso Data Byte #1bis #31): Hier finden Sie die Daten, die empfangen wurden. Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw. 60FEh Digital Outputs) zu: Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15 des jeweiligen Objekts. Darunter fallen die Endschalter und der Referenzschalter bei den digitalen Eingängen und die Bremsensteuerung bei den Ausgängen. Das zweite Bit zeigt den Aus-/Eingang an sich als Pegel, diese sind auf Bit 16 bis 31 verfügbar. Beispiel Um den Wert des Ausgangs 2 zu manipulieren, ist immer Bit 17 in 60FEh zu benutzen. Um die Spezialfunktion "Negativer Endschalter" des Eingangs 1 zu aktivieren, ist Bit 0 in 3240h:01h zu setzen, und um den Zustand des Eingangs abzufragen ist Bit 0 in 60FDh zu lesen. Das Bit 16 in 60FDh zeigt ebenfalls den Zustand des Eingangs 1 (unabhängig davon, ob die Spezialfunktion des Eingangs aktiviert wurde oder nicht). In der nachfolgenden Zeichnung ist diese Zuordnung graphisch dargestellt. Digitale Eingänge Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Folgende Eingänge stehen im Auslieferungszustand zur Verfügung: Pin Name 39 DIO1 42 DIO2 41 DIO3 44 DIO4 43 DIO5 46 DIO6 45 DIO7 47 DIO9 50 DIO10 19 DIO11 56 DIO12 21 DIO13 29 DIO14 Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Sollen z. B. zwei Endschalter und ein Referenzschalter verwendet werden, müssen Bits 0-2 in 3240h:01h auf "1" gesetzt werden. Anmerkung: Da das Input Routing (siehe nachfolgendes Kapitel) im Auslieferungszustand aktiviert ist, hat das Objekt 3240h:01h bei dieser Steuerung keine Funktion. Um die Sonderfunktionen zu nutzen, konfigurieren Sie in 3242h:01h bis :04h die Quelle für Bits 0 bis 3 von 60FDh, entsprechend Ihrer Verkabelung. 3240h:02h (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik. Bit 0 wechselt die Logik des Eingangs 1, Bit 1 die Logik des Eingangs 2 usw. 3240h:03h (Force Enable): Dieser Subindex schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn das entsprechende Bit auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Spezialfunktionen. Verrechnung der Eingänge Verrechnung des Eingangssignals am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Endschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Anmerkung: Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen im Auslieferungszustand und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Anmerkung: Wenn Sie das Input Routing deaktivieren, entsprechen die Bits 16 bis 31 den ersten 16 Pins in der Tabelle der alternativen Funktionen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 ANA1 (Pin 4) 02 02 ANA2 (Pin 6) 03 03 H1 (Pin 18) 04 04 DIO11 (Pin 19) 05 05 H2 (Pin 20) 06 06 DIO13 (Pin 21) 07 07 H3 (Pin 22) 08 08 ENC1B (Pin 23) 09 09 ENC1A (Pin 24) 10 0A SSI1_MISO (Pin 25) 11 0B ENC1I (Pin 26) 12 0C SSI1_CLK (Pin 27) 13 0D DIO14 (Pin 29) 14 0E DIO1 (Pin 39) 15 0F DIO3 (Pin 41) 16 10 DIO2 (Pin 42) 17 11 DIO5 (Pin 43) 18 12 DIO4 (Pin 44) 19 13 DIO7 (Pin 45) 20 14 DIO6 (Pin 46) 21 15 DIO9 (Pin 47) 22 16 BRAKE (Pin 48) 23 17 DIO10 (Pin 50) 24 18 DIO12 (Pin 56) 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter ANA1 (Pin 4) 130 82 Invertierter ANA2 (Pin 6) 131 83 Invertierter H1 (Pin 18) 132 84 Invertierter DIO11 (Pin 19) 133 85 Invertierter H2 (Pin 20) 134 86 Invertierter DIO13 (Pin 21) 135 87 Invertierter H3 (Pin 22) 136 88 Invertierter ENC1B (Pin 23) 137 89 Invertierter ENC1A (Pin 24) 138 8A Invertierter SSI1_MISO (Pin 25) 139 8B Invertierter ENC1I (Pin 26) 140 8C Invertierter SSI1_CLK (Pin 27) 141 8D Invertierter DIO14 (Pin 29) 142 8E Invertierter DIO1 (Pin 39) 143 8F Invertierter DIO3 (Pin 41) 144 90 Invertierter DIO2 (Pin 42) 145 91 Invertierter DIO5 (Pin 43) 146 92 Invertierter DIO4 (Pin 44) 147 93 Invertierter DIO7 (Pin 45) 148 94 Invertierter DIO6 (Pin 46) 149 95 Invertierter DIO9 (Pin 47) 150 96 Invertierter BRAKE (Pin 48) 151 97 Invertierter DIO10 (Pin 50) 152 98 Invertierter DIO12 (Pin 56) 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Eingang 1 soll auf Bit 0 des Objekts 60FDh geroutet werden, um als negativer Endschalter benutzt zu werden. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 1 (DIO1) auf Bit 0 zu routen, setzen Sie das 3242h:01h auf "14". Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 4 (DIO4) auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "18". Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Die gewünschten Pins müssen Sie vorher als Ausgang definiert haben, siehe Ein- und Ausgangsbelegung festlegen. Beschaltung Die digitalen Ausgänge haben einen digitalen Pegel von 3,3 V DC. Die Strombelastbarkeit liegt bei ca. 10mA. Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist hier ein Bit gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: In diesen Subindex wird die an die Ausgänge gelegte Bitkombination abgelegt. 3250h:08h: Zum Aktivieren des Output Routing. 3250h:09h: Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED. Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall). Wird das Bit auf "0" gesetzt, bleibt die jeweilige LED aus. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Ausgangs 1 (Pin 4) 02h Konfiguration des Ausgangs 2 (Pin 6) 03h Konfiguration des Ausgangs 3 (Pin 18) 04h Konfiguration des Ausgangs 4 (Pin 19) 05h Konfiguration des Ausgangs 5 (Pin 20) 06h Konfiguration des Ausgangs 6 (Pin 21) 07h Konfiguration des Ausgangs 7 (Pin 22) 08h Konfiguration des Ausgangs 8 (Pin 23) 09h Konfiguration des Ausgangs 9 (Pin 24) 0Ah Konfiguration des Ausgangs 10 (Pin 25) 0Bh Konfiguration des Ausgangs 11 (Pin 26) 0Ch Konfiguration des Ausgangs 12 (Pin 27) 0Dh Konfiguration des Ausgangs 13 (Pin 29) 0Eh Konfiguration des Ausgangs 14 (Pin 39) 0Fh Konfiguration des Ausgangs 15 (Pin 41) 10h Konfiguration des Ausgangs 16 (Pin 42) 11h Konfiguration des Ausgangs 17 (Pin 43) 12h Konfiguration des Ausgangs 18 (Pin 44) 13h Konfiguration des Ausgangs 19 (Pin 45) 14h Konfiguration des Ausgangs 20 (Pin 46) 15h Konfiguration des Ausgangs 21 (Pin 47) 16h Konfiguration des Ausgangs 22 (Pin 48) 17h Konfiguration des Ausgangs 23 (Pin 50) 18h Konfiguration des Ausgangs 24 (Pin 56) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Tipp: Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFFh ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 11XXh invertiertes PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01 Virtueller Encoderausgang Sie haben die Möglichkeit, die Istposition über zwei Pins der Steuerung auszugeben und an Ihre SPS oder eine weitere Steuerung weiterzuleiten. Die maximale Frequenz beträgt dabei 200 kHz. Funktion der Pins aktivieren Um die Funktion zu aktivieren, setzen Sie 2372h:0Eh und 2372h:10h auf "1152". Siehe auch Ein- und Ausgangsbelegung festlegen). Typ der Ausgangssignale wählen Sie können im Objekt 205Ch02h einen der folgenden Typen wählen : Wert "0": zwei um 90° phasenversetzte Kanäle auf Kanal A (voreilend bei Fahrten in positiver Richtung) und B, analog zu einem inkrementellen Encoder Wert "1": ein Takt- und ein Richtungssignal auf Kanal A und B, analog zu den Signalen im Takt-Richtungs-Modus Wert "2": zwei Taktsignale, analog zu den Signalen im Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Quelle der Positionsdaten wählen Über den Encoderausgang werden die Positionsdaten einer der vorhandenen Rückführungen wiedergeben. Um die Quelle zu wählen, setzen Sie das Bit 3 im entsprechenden Subindex des Objekts 3203h auf "1". Wenn Sie kein Bit setzen, wird der Wert aus 205C:01h verwendet. Auflösung der Ausgangssignale einstellen Über den Numerator in 205C:03h und den Denominator in 205C:04h definieren Sie die Umrechnung des Quellsignals zu virtuellen Encodersignalen.
Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über 24 I/O Pins, die wahlweise als Eingang oder Ausgang konfiguriert werden. Ein- und Ausgangsbelegung festlegen Einige Pins können frei belegt werden. Welche das sind, entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Die Belegung im Auslieferungszustand finden Sie im Kapitel Anschlussbelegung. Im entsprechenden Subindex des Objekts 3272h (Usage Of Pins Available On Connector) legen Sie für jeden konfigurierbaren Pin dessen Funktion fest. Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgelisteten Pins können folgende Funktionen zugewiesen bekommen: digitaler Eingang oder Ausgang Input Range Selection Analog Input Control Capture Input SPI Chip Select Folgende Pins unterstützen zusätzlich alternative Funktionen: Pin Alt. Funktion 1 Alt. Funktion 2 Subindex in 3272h 4, ANA1 Analogeingang 1 (Werkseinstellung) 01h 6, ANA2 Analogeingang 2 (Werkseinstellung) 02h 18, H1 Hallsensor-Eingang 1 (Werkseinstellung) 03h 19, DIO11 04h 20, H2 Hallsensor-Eingang 2 (Werkseinstellung) 05h 21, DIO13 SPI Data OUT (MOSI) 06h 22, H3 Hallsensor-Eingang 3 (Werkseinstellung) 07h 23, ENC1B inkr. Encoder 1, B (Werkseinstellung) SSI-Encoder 2, Data IN 08h 24, ENC1A inkr. Encoder 1, A (Werkseinstellung) SSI-Encoder 2, Clock 09h 25, SSI1_MISO SSI-Encoder 1, Data IN (Werkseinstellung) SPI Data IN (MISO) 0Ah 26, ENC1I inkr. Encoder 1, Index (Werkseinstellung) 0Bh 27, SSI1_CLK SSI-Encoder 1, Clock (Werkseinstellung) SPI Clock 0Ch 29, DIO14 0Dh 39, DIO1 Takteingang in Takt-Richtungs-Modus Kanal A des virtuellen Encoderausgangs 0Eh 41, DIO3 0Fh 42, DIO2 Richtungs- Eingang in Takt-Richtungs-Modus Kanal B des virtuellen Encoderausgangs 10h 43, DIO5 11h 44, DIO4 12h 45, DIO7 13h 46, DIO6 14h 47, DIO9 PWM-Ausgang 0 15h 48, BRAKE Bremsenausgang (Werkseinstellung) 16h 50, DIO10 PWM-Ausgang 1 17h 56, DIO12 18h Im Objekt 3272h legen Sie fest, wie jeder Pin verwendet werden soll, indem Sie den entsprechenden Wert in den entsprechenden Subindex schreiben. Wert Funktion 0 digitaler Eingang 128 digitaler Ausgang 256/257 Input Range Selection 384/385 Analog Input Control 512 analoger Eingang 640 Hallsensor-Eingang 768 Encodereingang (inkrementell) 896 Encodereingang (SSI) 1024 PWM-Ausgang / Bremsenausgang 1152 Virtueller Encoderausgang 1280 Takt-/Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus 1408 Generic SPI 1536/1537 Capture Input Danach speichern Sie Ihre Konfiguration, indem Sie den Wert "65766173h" in 1010h:03h schreiben (siehe Kapitel Objekte speichern) und starten Sie die Steuerung neu. Beispiel Pin 39 (DIO1 soll der Takteingang im Takt-Richtungs-Modus sein. Pin 42 (DIO2) soll der Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus sein. 2372h:0Eh und 2372h:10h auf "1280" setzen. 1010h:03h auf "65766173h" setzen. Input Range Selection Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind lediglich digitale Ausgänge, die über das entsprechende Bit in 3240h:06h kontrolliert werden (auf High gesetzt, wenn Bit=1): Wert in 3272h:xxh Kontrollbit in 3240h:06h 384 0 385 1 Mit diesen Pins können Sie passende externe Schaltungen ansteuern, die den Schaltpegel der digitalen Eingänge umschalten, beispielsweise zwischen 5/24 V. Analog Input Control Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind lediglich digitale Ausgänge, die über das entsprechende Bit in 3221h:06h kontrolliert werden (auf High gesetzt, wenn Bit=1): Wert in 3272h:xxh Kontrollbit in 3221h:00h 256 0 257 1 Mit diesen Pins können Sie passende externe Schaltungen ansteuern, die den entsprechenden Analogeingang zwischen Spannungs- uns Strommessung umschalten. Der erste Pin (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) kontrolliert den ersten Analogeingang und der zweite Pin den zweiten. Capture Input Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind Capture-Eingänge, die über die entsprechenden Subindices in 3241h konfiguriert werden: Wert in 3272h:xxh Konfiguration in 3241h 1536 Capture Input 1: Subindex 1 bis 4 1537 Capture Input 2: Subindex 5 bis 8 Bei Pegelwechsel an diesen Pins wird die aktuelle Encoderposition notiert. Der erste mit der Funktion belegte Pin (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) ist der erste Capture-Eingang (Capture Input 1). Generic SPI Über diese SPI-Schnittstelle kann die Steuerung mit externen Geräten kommunizieren, beispielsweise Port-Expandern oder Displays. Anmerkung: Die verwendete SPI-Peripherie muss eine Clock-Frequenz von mindestens 164 KHz unterstützen. Allen konfigurierbaren Pins kann die Funktion Chip Select zugewiesen werden, mit Ausnahme der Pins, die für folgende Funktionen vorgesehen sind: Pin SPI-Funktion Subindex in 3272h 21, DIO13 Data OUT (MOSI) 06h 25, SSI1_MISO Data IN (MISO) 0Ah 27, SSI1_CLK Clock 0Ch Um die jeweilige Funktion zu aktivieren, schreiben Sie den Wert "1408" in 3272h:xxh. Anmerkung: Nur der erste (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) als Chip Select konfigurierte Pin wird verwendet. Sollte Sie mehrere Pins mit der Funktion benötigen, verwenden Sie einen Pin als digitalen Ausgang. Die Einstellungen der SPI-Schnittstelle befinden sich im Objekt 3273h:01h (Generic SPI Hardware Configuration): Bit 0 (Clock Phase): Wert = "0": Die Datenübertragung beginnt mit der ersten fallenden Clock-Flanke (bei Polarität=1) Wert = "1": Die Datenübertragung beginnt mit der ersten steigenden Clock-Flanke (bei Polarität=1) Bit 1 (Clock Polarity): Mit diesem Bit können Sie die Polarität des Clock-Signals invertieren. Der Wert 0 heißt, der Pegel bleibt auf Low, wenn die Clock ruht. Bits 2 bis 4 (Baudrate): Hier stellen Sie die Clock-Frequenz ein: 000b: 21 MHz 001b: 10,5 MHz 010b: 5,25 MHz 011b: 2625 KHz 100b: 1312,5 KHz 101b: 656,25 KHz 110b: 328,125 KHz 111b: 164,0625 KHz Bit 10 (CS Polarity): Mit diesem Bit können Sie die Polarität des Chip Select invertieren. Der Wert 0 heißt, der Pegel bleibt auf High, wenn das Signal ruht. Die Daten werden über folgende Objekte gesendet/empfangen: 3274h (Generic SPI Mosi Data): Subindex 1 bis 1Fh (Generic SPI Mosi Data Byte #1bis #31): Hier schreiben Sie die Daten, die gesendet werden sollen, geteilt in bis zu 31 Bytes. Subindex 0 (Length of SPI message to be sent): Hier tragen Sie anschließend die Anzahl der Bytes (= Subnidices) ein, die gesendet werden sollen. Im nächsten Millisekunden-Zyklus werden die Daten gesendet und der Subindex wird auf den Wert "0" zurücksetzt. 3275h (Generic SPI Miso Data): Hier lesen Sie die empfangenen Daten. Subindex 0 (Length of received SPI message): Dem Wert entnehmen Sie, wie viele Daten-Bytes (=Subindices) empfangen wurden. Subindex 1 bis 1Fh (Generic SPI Miso Data Byte #1bis #31): Hier finden Sie die Daten, die empfangen wurden. Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw. 60FEh Digital Outputs) zu: Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15 des jeweiligen Objekts. Darunter fallen die Endschalter und der Referenzschalter bei den digitalen Eingängen und die Bremsensteuerung bei den Ausgängen. Das zweite Bit zeigt den Aus-/Eingang an sich als Pegel, diese sind auf Bit 16 bis 31 verfügbar. Beispiel Um den Wert des Ausgangs 2 zu manipulieren, ist immer Bit 17 in 60FEh zu benutzen. Um die Spezialfunktion "Negativer Endschalter" des Eingangs 1 zu aktivieren, ist Bit 0 in 3240h:01h zu setzen, und um den Zustand des Eingangs abzufragen ist Bit 0 in 60FDh zu lesen. Das Bit 16 in 60FDh zeigt ebenfalls den Zustand des Eingangs 1 (unabhängig davon, ob die Spezialfunktion des Eingangs aktiviert wurde oder nicht). In der nachfolgenden Zeichnung ist diese Zuordnung graphisch dargestellt. Digitale Eingänge Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Folgende Eingänge stehen im Auslieferungszustand zur Verfügung: Pin Name 39 DIO1 42 DIO2 41 DIO3 44 DIO4 43 DIO5 46 DIO6 45 DIO7 47 DIO9 50 DIO10 19 DIO11 56 DIO12 21 DIO13 29 DIO14 Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Sollen z. B. zwei Endschalter und ein Referenzschalter verwendet werden, müssen Bits 0-2 in 3240h:01h auf "1" gesetzt werden. Anmerkung: Da das Input Routing (siehe nachfolgendes Kapitel) im Auslieferungszustand aktiviert ist, hat das Objekt 3240h:01h bei dieser Steuerung keine Funktion. Um die Sonderfunktionen zu nutzen, konfigurieren Sie in 3242h:01h bis :04h die Quelle für Bits 0 bis 3 von 60FDh, entsprechend Ihrer Verkabelung. 3240h:02h (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik. Bit 0 wechselt die Logik des Eingangs 1, Bit 1 die Logik des Eingangs 2 usw. 3240h:03h (Force Enable): Dieser Subindex schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn das entsprechende Bit auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Spezialfunktionen. Verrechnung der Eingänge Verrechnung des Eingangssignals am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Endschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Anmerkung: Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen im Auslieferungszustand und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Anmerkung: Wenn Sie das Input Routing deaktivieren, entsprechen die Bits 16 bis 31 den ersten 16 Pins in der Tabelle der alternativen Funktionen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 ANA1 (Pin 4) 02 02 ANA2 (Pin 6) 03 03 H1 (Pin 18) 04 04 DIO11 (Pin 19) 05 05 H2 (Pin 20) 06 06 DIO13 (Pin 21) 07 07 H3 (Pin 22) 08 08 ENC1B (Pin 23) 09 09 ENC1A (Pin 24) 10 0A SSI1_MISO (Pin 25) 11 0B ENC1I (Pin 26) 12 0C SSI1_CLK (Pin 27) 13 0D DIO14 (Pin 29) 14 0E DIO1 (Pin 39) 15 0F DIO3 (Pin 41) 16 10 DIO2 (Pin 42) 17 11 DIO5 (Pin 43) 18 12 DIO4 (Pin 44) 19 13 DIO7 (Pin 45) 20 14 DIO6 (Pin 46) 21 15 DIO9 (Pin 47) 22 16 BRAKE (Pin 48) 23 17 DIO10 (Pin 50) 24 18 DIO12 (Pin 56) 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter ANA1 (Pin 4) 130 82 Invertierter ANA2 (Pin 6) 131 83 Invertierter H1 (Pin 18) 132 84 Invertierter DIO11 (Pin 19) 133 85 Invertierter H2 (Pin 20) 134 86 Invertierter DIO13 (Pin 21) 135 87 Invertierter H3 (Pin 22) 136 88 Invertierter ENC1B (Pin 23) 137 89 Invertierter ENC1A (Pin 24) 138 8A Invertierter SSI1_MISO (Pin 25) 139 8B Invertierter ENC1I (Pin 26) 140 8C Invertierter SSI1_CLK (Pin 27) 141 8D Invertierter DIO14 (Pin 29) 142 8E Invertierter DIO1 (Pin 39) 143 8F Invertierter DIO3 (Pin 41) 144 90 Invertierter DIO2 (Pin 42) 145 91 Invertierter DIO5 (Pin 43) 146 92 Invertierter DIO4 (Pin 44) 147 93 Invertierter DIO7 (Pin 45) 148 94 Invertierter DIO6 (Pin 46) 149 95 Invertierter DIO9 (Pin 47) 150 96 Invertierter BRAKE (Pin 48) 151 97 Invertierter DIO10 (Pin 50) 152 98 Invertierter DIO12 (Pin 56) 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Eingang 1 soll auf Bit 0 des Objekts 60FDh geroutet werden, um als negativer Endschalter benutzt zu werden. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 1 (DIO1) auf Bit 0 zu routen, setzen Sie das 3242h:01h auf "14". Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 4 (DIO4) auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "18". Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Die gewünschten Pins müssen Sie vorher als Ausgang definiert haben, siehe Ein- und Ausgangsbelegung festlegen. Beschaltung Die digitalen Ausgänge haben einen digitalen Pegel von 3,3 V DC. Die Strombelastbarkeit liegt bei ca. 10mA. Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist hier ein Bit gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: In diesen Subindex wird die an die Ausgänge gelegte Bitkombination abgelegt. 3250h:08h: Zum Aktivieren des Output Routing. 3250h:09h: Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED. Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall). Wird das Bit auf "0" gesetzt, bleibt die jeweilige LED aus. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Ausgangs 1 (Pin 4) 02h Konfiguration des Ausgangs 2 (Pin 6) 03h Konfiguration des Ausgangs 3 (Pin 18) 04h Konfiguration des Ausgangs 4 (Pin 19) 05h Konfiguration des Ausgangs 5 (Pin 20) 06h Konfiguration des Ausgangs 6 (Pin 21) 07h Konfiguration des Ausgangs 7 (Pin 22) 08h Konfiguration des Ausgangs 8 (Pin 23) 09h Konfiguration des Ausgangs 9 (Pin 24) 0Ah Konfiguration des Ausgangs 10 (Pin 25) 0Bh Konfiguration des Ausgangs 11 (Pin 26) 0Ch Konfiguration des Ausgangs 12 (Pin 27) 0Dh Konfiguration des Ausgangs 13 (Pin 29) 0Eh Konfiguration des Ausgangs 14 (Pin 39) 0Fh Konfiguration des Ausgangs 15 (Pin 41) 10h Konfiguration des Ausgangs 16 (Pin 42) 11h Konfiguration des Ausgangs 17 (Pin 43) 12h Konfiguration des Ausgangs 18 (Pin 44) 13h Konfiguration des Ausgangs 19 (Pin 45) 14h Konfiguration des Ausgangs 20 (Pin 46) 15h Konfiguration des Ausgangs 21 (Pin 47) 16h Konfiguration des Ausgangs 22 (Pin 48) 17h Konfiguration des Ausgangs 23 (Pin 50) 18h Konfiguration des Ausgangs 24 (Pin 56) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Tipp: Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFFh ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 11XXh invertiertes PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01 Virtueller Encoderausgang Sie haben die Möglichkeit, die Istposition über zwei Pins der Steuerung auszugeben und an Ihre SPS oder eine weitere Steuerung weiterzuleiten. Die maximale Frequenz beträgt dabei 200 kHz. Funktion der Pins aktivieren Um die Funktion zu aktivieren, setzen Sie 2372h:0Eh und 2372h:10h auf "1152". Siehe auch Ein- und Ausgangsbelegung festlegen). Typ der Ausgangssignale wählen Sie können im Objekt 205Ch02h einen der folgenden Typen wählen : Wert "0": zwei um 90° phasenversetzte Kanäle auf Kanal A (voreilend bei Fahrten in positiver Richtung) und B, analog zu einem inkrementellen Encoder Wert "1": ein Takt- und ein Richtungssignal auf Kanal A und B, analog zu den Signalen im Takt-Richtungs-Modus Wert "2": zwei Taktsignale, analog zu den Signalen im Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Quelle der Positionsdaten wählen Über den Encoderausgang werden die Positionsdaten einer der vorhandenen Rückführungen wiedergeben. Um die Quelle zu wählen, setzen Sie das Bit 3 im entsprechenden Subindex des Objekts 3203h auf "1". Wenn Sie kein Bit setzen, wird der Wert aus 205C:01h verwendet. Auflösung der Ausgangssignale einstellen Über den Numerator in 205C:03h und den Denominator in 205C:04h definieren Sie die Umrechnung des Quellsignals zu virtuellen Encodersignalen.
Ein- und Ausgangsbelegung festlegen Einige Pins können frei belegt werden. Welche das sind, entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Die Belegung im Auslieferungszustand finden Sie im Kapitel Anschlussbelegung. Im entsprechenden Subindex des Objekts 3272h (Usage Of Pins Available On Connector) legen Sie für jeden konfigurierbaren Pin dessen Funktion fest. Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgelisteten Pins können folgende Funktionen zugewiesen bekommen: digitaler Eingang oder Ausgang Input Range Selection Analog Input Control Capture Input SPI Chip Select Folgende Pins unterstützen zusätzlich alternative Funktionen: Pin Alt. Funktion 1 Alt. Funktion 2 Subindex in 3272h 4, ANA1 Analogeingang 1 (Werkseinstellung) 01h 6, ANA2 Analogeingang 2 (Werkseinstellung) 02h 18, H1 Hallsensor-Eingang 1 (Werkseinstellung) 03h 19, DIO11 04h 20, H2 Hallsensor-Eingang 2 (Werkseinstellung) 05h 21, DIO13 SPI Data OUT (MOSI) 06h 22, H3 Hallsensor-Eingang 3 (Werkseinstellung) 07h 23, ENC1B inkr. Encoder 1, B (Werkseinstellung) SSI-Encoder 2, Data IN 08h 24, ENC1A inkr. Encoder 1, A (Werkseinstellung) SSI-Encoder 2, Clock 09h 25, SSI1_MISO SSI-Encoder 1, Data IN (Werkseinstellung) SPI Data IN (MISO) 0Ah 26, ENC1I inkr. Encoder 1, Index (Werkseinstellung) 0Bh 27, SSI1_CLK SSI-Encoder 1, Clock (Werkseinstellung) SPI Clock 0Ch 29, DIO14 0Dh 39, DIO1 Takteingang in Takt-Richtungs-Modus Kanal A des virtuellen Encoderausgangs 0Eh 41, DIO3 0Fh 42, DIO2 Richtungs- Eingang in Takt-Richtungs-Modus Kanal B des virtuellen Encoderausgangs 10h 43, DIO5 11h 44, DIO4 12h 45, DIO7 13h 46, DIO6 14h 47, DIO9 PWM-Ausgang 0 15h 48, BRAKE Bremsenausgang (Werkseinstellung) 16h 50, DIO10 PWM-Ausgang 1 17h 56, DIO12 18h Im Objekt 3272h legen Sie fest, wie jeder Pin verwendet werden soll, indem Sie den entsprechenden Wert in den entsprechenden Subindex schreiben. Wert Funktion 0 digitaler Eingang 128 digitaler Ausgang 256/257 Input Range Selection 384/385 Analog Input Control 512 analoger Eingang 640 Hallsensor-Eingang 768 Encodereingang (inkrementell) 896 Encodereingang (SSI) 1024 PWM-Ausgang / Bremsenausgang 1152 Virtueller Encoderausgang 1280 Takt-/Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus 1408 Generic SPI 1536/1537 Capture Input Danach speichern Sie Ihre Konfiguration, indem Sie den Wert "65766173h" in 1010h:03h schreiben (siehe Kapitel Objekte speichern) und starten Sie die Steuerung neu. Beispiel Pin 39 (DIO1 soll der Takteingang im Takt-Richtungs-Modus sein. Pin 42 (DIO2) soll der Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus sein. 2372h:0Eh und 2372h:10h auf "1280" setzen. 1010h:03h auf "65766173h" setzen. Input Range Selection Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind lediglich digitale Ausgänge, die über das entsprechende Bit in 3240h:06h kontrolliert werden (auf High gesetzt, wenn Bit=1): Wert in 3272h:xxh Kontrollbit in 3240h:06h 384 0 385 1 Mit diesen Pins können Sie passende externe Schaltungen ansteuern, die den Schaltpegel der digitalen Eingänge umschalten, beispielsweise zwischen 5/24 V. Analog Input Control Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind lediglich digitale Ausgänge, die über das entsprechende Bit in 3221h:06h kontrolliert werden (auf High gesetzt, wenn Bit=1): Wert in 3272h:xxh Kontrollbit in 3221h:00h 256 0 257 1 Mit diesen Pins können Sie passende externe Schaltungen ansteuern, die den entsprechenden Analogeingang zwischen Spannungs- uns Strommessung umschalten. Der erste Pin (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) kontrolliert den ersten Analogeingang und der zweite Pin den zweiten. Capture Input Sie können bis zu zwei der konfigurierbaren Pins mit dieser Funktion belegen. Diese Pins sind Capture-Eingänge, die über die entsprechenden Subindices in 3241h konfiguriert werden: Wert in 3272h:xxh Konfiguration in 3241h 1536 Capture Input 1: Subindex 1 bis 4 1537 Capture Input 2: Subindex 5 bis 8 Bei Pegelwechsel an diesen Pins wird die aktuelle Encoderposition notiert. Der erste mit der Funktion belegte Pin (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) ist der erste Capture-Eingang (Capture Input 1). Generic SPI Über diese SPI-Schnittstelle kann die Steuerung mit externen Geräten kommunizieren, beispielsweise Port-Expandern oder Displays. Anmerkung: Die verwendete SPI-Peripherie muss eine Clock-Frequenz von mindestens 164 KHz unterstützen. Allen konfigurierbaren Pins kann die Funktion Chip Select zugewiesen werden, mit Ausnahme der Pins, die für folgende Funktionen vorgesehen sind: Pin SPI-Funktion Subindex in 3272h 21, DIO13 Data OUT (MOSI) 06h 25, SSI1_MISO Data IN (MISO) 0Ah 27, SSI1_CLK Clock 0Ch Um die jeweilige Funktion zu aktivieren, schreiben Sie den Wert "1408" in 3272h:xxh. Anmerkung: Nur der erste (in der Reihenfolge der Tabelle der alternativen Funktionen) als Chip Select konfigurierte Pin wird verwendet. Sollte Sie mehrere Pins mit der Funktion benötigen, verwenden Sie einen Pin als digitalen Ausgang. Die Einstellungen der SPI-Schnittstelle befinden sich im Objekt 3273h:01h (Generic SPI Hardware Configuration): Bit 0 (Clock Phase): Wert = "0": Die Datenübertragung beginnt mit der ersten fallenden Clock-Flanke (bei Polarität=1) Wert = "1": Die Datenübertragung beginnt mit der ersten steigenden Clock-Flanke (bei Polarität=1) Bit 1 (Clock Polarity): Mit diesem Bit können Sie die Polarität des Clock-Signals invertieren. Der Wert 0 heißt, der Pegel bleibt auf Low, wenn die Clock ruht. Bits 2 bis 4 (Baudrate): Hier stellen Sie die Clock-Frequenz ein: 000b: 21 MHz 001b: 10,5 MHz 010b: 5,25 MHz 011b: 2625 KHz 100b: 1312,5 KHz 101b: 656,25 KHz 110b: 328,125 KHz 111b: 164,0625 KHz Bit 10 (CS Polarity): Mit diesem Bit können Sie die Polarität des Chip Select invertieren. Der Wert 0 heißt, der Pegel bleibt auf High, wenn das Signal ruht. Die Daten werden über folgende Objekte gesendet/empfangen: 3274h (Generic SPI Mosi Data): Subindex 1 bis 1Fh (Generic SPI Mosi Data Byte #1bis #31): Hier schreiben Sie die Daten, die gesendet werden sollen, geteilt in bis zu 31 Bytes. Subindex 0 (Length of SPI message to be sent): Hier tragen Sie anschließend die Anzahl der Bytes (= Subnidices) ein, die gesendet werden sollen. Im nächsten Millisekunden-Zyklus werden die Daten gesendet und der Subindex wird auf den Wert "0" zurücksetzt. 3275h (Generic SPI Miso Data): Hier lesen Sie die empfangenen Daten. Subindex 0 (Length of received SPI message): Dem Wert entnehmen Sie, wie viele Daten-Bytes (=Subindices) empfangen wurden. Subindex 1 bis 1Fh (Generic SPI Miso Data Byte #1bis #31): Hier finden Sie die Daten, die empfangen wurden.
Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw. 60FEh Digital Outputs) zu: Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15 des jeweiligen Objekts. Darunter fallen die Endschalter und der Referenzschalter bei den digitalen Eingängen und die Bremsensteuerung bei den Ausgängen. Das zweite Bit zeigt den Aus-/Eingang an sich als Pegel, diese sind auf Bit 16 bis 31 verfügbar. Beispiel Um den Wert des Ausgangs 2 zu manipulieren, ist immer Bit 17 in 60FEh zu benutzen. Um die Spezialfunktion "Negativer Endschalter" des Eingangs 1 zu aktivieren, ist Bit 0 in 3240h:01h zu setzen, und um den Zustand des Eingangs abzufragen ist Bit 0 in 60FDh zu lesen. Das Bit 16 in 60FDh zeigt ebenfalls den Zustand des Eingangs 1 (unabhängig davon, ob die Spezialfunktion des Eingangs aktiviert wurde oder nicht). In der nachfolgenden Zeichnung ist diese Zuordnung graphisch dargestellt.
Digitale Eingänge Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Folgende Eingänge stehen im Auslieferungszustand zur Verfügung: Pin Name 39 DIO1 42 DIO2 41 DIO3 44 DIO4 43 DIO5 46 DIO6 45 DIO7 47 DIO9 50 DIO10 19 DIO11 56 DIO12 21 DIO13 29 DIO14 Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Sollen z. B. zwei Endschalter und ein Referenzschalter verwendet werden, müssen Bits 0-2 in 3240h:01h auf "1" gesetzt werden. Anmerkung: Da das Input Routing (siehe nachfolgendes Kapitel) im Auslieferungszustand aktiviert ist, hat das Objekt 3240h:01h bei dieser Steuerung keine Funktion. Um die Sonderfunktionen zu nutzen, konfigurieren Sie in 3242h:01h bis :04h die Quelle für Bits 0 bis 3 von 60FDh, entsprechend Ihrer Verkabelung. 3240h:02h (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik. Bit 0 wechselt die Logik des Eingangs 1, Bit 1 die Logik des Eingangs 2 usw. 3240h:03h (Force Enable): Dieser Subindex schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn das entsprechende Bit auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Spezialfunktionen. Verrechnung der Eingänge Verrechnung des Eingangssignals am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Endschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Anmerkung: Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen im Auslieferungszustand und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Anmerkung: Wenn Sie das Input Routing deaktivieren, entsprechen die Bits 16 bis 31 den ersten 16 Pins in der Tabelle der alternativen Funktionen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 ANA1 (Pin 4) 02 02 ANA2 (Pin 6) 03 03 H1 (Pin 18) 04 04 DIO11 (Pin 19) 05 05 H2 (Pin 20) 06 06 DIO13 (Pin 21) 07 07 H3 (Pin 22) 08 08 ENC1B (Pin 23) 09 09 ENC1A (Pin 24) 10 0A SSI1_MISO (Pin 25) 11 0B ENC1I (Pin 26) 12 0C SSI1_CLK (Pin 27) 13 0D DIO14 (Pin 29) 14 0E DIO1 (Pin 39) 15 0F DIO3 (Pin 41) 16 10 DIO2 (Pin 42) 17 11 DIO5 (Pin 43) 18 12 DIO4 (Pin 44) 19 13 DIO7 (Pin 45) 20 14 DIO6 (Pin 46) 21 15 DIO9 (Pin 47) 22 16 BRAKE (Pin 48) 23 17 DIO10 (Pin 50) 24 18 DIO12 (Pin 56) 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter ANA1 (Pin 4) 130 82 Invertierter ANA2 (Pin 6) 131 83 Invertierter H1 (Pin 18) 132 84 Invertierter DIO11 (Pin 19) 133 85 Invertierter H2 (Pin 20) 134 86 Invertierter DIO13 (Pin 21) 135 87 Invertierter H3 (Pin 22) 136 88 Invertierter ENC1B (Pin 23) 137 89 Invertierter ENC1A (Pin 24) 138 8A Invertierter SSI1_MISO (Pin 25) 139 8B Invertierter ENC1I (Pin 26) 140 8C Invertierter SSI1_CLK (Pin 27) 141 8D Invertierter DIO14 (Pin 29) 142 8E Invertierter DIO1 (Pin 39) 143 8F Invertierter DIO3 (Pin 41) 144 90 Invertierter DIO2 (Pin 42) 145 91 Invertierter DIO5 (Pin 43) 146 92 Invertierter DIO4 (Pin 44) 147 93 Invertierter DIO7 (Pin 45) 148 94 Invertierter DIO6 (Pin 46) 149 95 Invertierter DIO9 (Pin 47) 150 96 Invertierter BRAKE (Pin 48) 151 97 Invertierter DIO10 (Pin 50) 152 98 Invertierter DIO12 (Pin 56) 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Eingang 1 soll auf Bit 0 des Objekts 60FDh geroutet werden, um als negativer Endschalter benutzt zu werden. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 1 (DIO1) auf Bit 0 zu routen, setzen Sie das 3242h:01h auf "14". Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 4 (DIO4) auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "18".
Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Folgende Eingänge stehen im Auslieferungszustand zur Verfügung: Pin Name 39 DIO1 42 DIO2 41 DIO3 44 DIO4 43 DIO5 46 DIO6 45 DIO7 47 DIO9 50 DIO10 19 DIO11 56 DIO12 21 DIO13 29 DIO14
Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet folgende Bits aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Sollen z. B. zwei Endschalter und ein Referenzschalter verwendet werden, müssen Bits 0-2 in 3240h:01h auf "1" gesetzt werden. Anmerkung: Da das Input Routing (siehe nachfolgendes Kapitel) im Auslieferungszustand aktiviert ist, hat das Objekt 3240h:01h bei dieser Steuerung keine Funktion. Um die Sonderfunktionen zu nutzen, konfigurieren Sie in 3242h:01h bis :04h die Quelle für Bits 0 bis 3 von 60FDh, entsprechend Ihrer Verkabelung. 3240h:02h (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik. Bit 0 wechselt die Logik des Eingangs 1, Bit 1 die Logik des Eingangs 2 usw. 3240h:03h (Force Enable): Dieser Subindex schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn das entsprechende Bit auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde. 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Spezialfunktionen.
Verrechnung der Eingänge Verrechnung des Eingangssignals am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Endschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt.
Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Anmerkung: Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen im Auslieferungszustand und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Anmerkung: Wenn Sie das Input Routing deaktivieren, entsprechen die Bits 16 bis 31 den ersten 16 Pins in der Tabelle der alternativen Funktionen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 ANA1 (Pin 4) 02 02 ANA2 (Pin 6) 03 03 H1 (Pin 18) 04 04 DIO11 (Pin 19) 05 05 H2 (Pin 20) 06 06 DIO13 (Pin 21) 07 07 H3 (Pin 22) 08 08 ENC1B (Pin 23) 09 09 ENC1A (Pin 24) 10 0A SSI1_MISO (Pin 25) 11 0B ENC1I (Pin 26) 12 0C SSI1_CLK (Pin 27) 13 0D DIO14 (Pin 29) 14 0E DIO1 (Pin 39) 15 0F DIO3 (Pin 41) 16 10 DIO2 (Pin 42) 17 11 DIO5 (Pin 43) 18 12 DIO4 (Pin 44) 19 13 DIO7 (Pin 45) 20 14 DIO6 (Pin 46) 21 15 DIO9 (Pin 47) 22 16 BRAKE (Pin 48) 23 17 DIO10 (Pin 50) 24 18 DIO12 (Pin 56) 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter ANA1 (Pin 4) 130 82 Invertierter ANA2 (Pin 6) 131 83 Invertierter H1 (Pin 18) 132 84 Invertierter DIO11 (Pin 19) 133 85 Invertierter H2 (Pin 20) 134 86 Invertierter DIO13 (Pin 21) 135 87 Invertierter H3 (Pin 22) 136 88 Invertierter ENC1B (Pin 23) 137 89 Invertierter ENC1A (Pin 24) 138 8A Invertierter SSI1_MISO (Pin 25) 139 8B Invertierter ENC1I (Pin 26) 140 8C Invertierter SSI1_CLK (Pin 27) 141 8D Invertierter DIO14 (Pin 29) 142 8E Invertierter DIO1 (Pin 39) 143 8F Invertierter DIO3 (Pin 41) 144 90 Invertierter DIO2 (Pin 42) 145 91 Invertierter DIO5 (Pin 43) 146 92 Invertierter DIO4 (Pin 44) 147 93 Invertierter DIO7 (Pin 45) 148 94 Invertierter DIO6 (Pin 46) 149 95 Invertierter DIO9 (Pin 47) 150 96 Invertierter BRAKE (Pin 48) 151 97 Invertierter DIO10 (Pin 50) 152 98 Invertierter DIO12 (Pin 56) 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Eingang 1 soll auf Bit 0 des Objekts 60FDh geroutet werden, um als negativer Endschalter benutzt zu werden. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 1 (DIO1) auf Bit 0 zu routen, setzen Sie das 3242h:01h auf "14".
Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu.
Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Anmerkung: Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden.
Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen im Auslieferungszustand und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Anmerkung: Wenn Sie das Input Routing deaktivieren, entsprechen die Bits 16 bis 31 den ersten 16 Pins in der Tabelle der alternativen Funktionen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 ANA1 (Pin 4) 02 02 ANA2 (Pin 6) 03 03 H1 (Pin 18) 04 04 DIO11 (Pin 19) 05 05 H2 (Pin 20) 06 06 DIO13 (Pin 21) 07 07 H3 (Pin 22) 08 08 ENC1B (Pin 23) 09 09 ENC1A (Pin 24) 10 0A SSI1_MISO (Pin 25) 11 0B ENC1I (Pin 26) 12 0C SSI1_CLK (Pin 27) 13 0D DIO14 (Pin 29) 14 0E DIO1 (Pin 39) 15 0F DIO3 (Pin 41) 16 10 DIO2 (Pin 42) 17 11 DIO5 (Pin 43) 18 12 DIO4 (Pin 44) 19 13 DIO7 (Pin 45) 20 14 DIO6 (Pin 46) 21 15 DIO9 (Pin 47) 22 16 BRAKE (Pin 48) 23 17 DIO10 (Pin 50) 24 18 DIO12 (Pin 56) 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter ANA1 (Pin 4) 130 82 Invertierter ANA2 (Pin 6) 131 83 Invertierter H1 (Pin 18) 132 84 Invertierter DIO11 (Pin 19) 133 85 Invertierter H2 (Pin 20) 134 86 Invertierter DIO13 (Pin 21) 135 87 Invertierter H3 (Pin 22) 136 88 Invertierter ENC1B (Pin 23) 137 89 Invertierter ENC1A (Pin 24) 138 8A Invertierter SSI1_MISO (Pin 25) 139 8B Invertierter ENC1I (Pin 26) 140 8C Invertierter SSI1_CLK (Pin 27) 141 8D Invertierter DIO14 (Pin 29) 142 8E Invertierter DIO1 (Pin 39) 143 8F Invertierter DIO3 (Pin 41) 144 90 Invertierter DIO2 (Pin 42) 145 91 Invertierter DIO5 (Pin 43) 146 92 Invertierter DIO4 (Pin 44) 147 93 Invertierter DIO7 (Pin 45) 148 94 Invertierter DIO6 (Pin 46) 149 95 Invertierter DIO9 (Pin 47) 150 96 Invertierter BRAKE (Pin 48) 151 97 Invertierter DIO10 (Pin 50) 152 98 Invertierter DIO12 (Pin 56) 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Eingang 1 soll auf Bit 0 des Objekts 60FDh geroutet werden, um als negativer Endschalter benutzt zu werden. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 1 (DIO1) auf Bit 0 zu routen, setzen Sie das 3242h:01h auf "14".
Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1" (im Auslieferungszustand bereits gesetzt). Um den Eingang 4 (DIO4) auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "18".
Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Die gewünschten Pins müssen Sie vorher als Ausgang definiert haben, siehe Ein- und Ausgangsbelegung festlegen. Beschaltung Die digitalen Ausgänge haben einen digitalen Pegel von 3,3 V DC. Die Strombelastbarkeit liegt bei ca. 10mA. Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist hier ein Bit gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: In diesen Subindex wird die an die Ausgänge gelegte Bitkombination abgelegt. 3250h:08h: Zum Aktivieren des Output Routing. 3250h:09h: Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED. Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall). Wird das Bit auf "0" gesetzt, bleibt die jeweilige LED aus. Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Ausgangs 1 (Pin 4) 02h Konfiguration des Ausgangs 2 (Pin 6) 03h Konfiguration des Ausgangs 3 (Pin 18) 04h Konfiguration des Ausgangs 4 (Pin 19) 05h Konfiguration des Ausgangs 5 (Pin 20) 06h Konfiguration des Ausgangs 6 (Pin 21) 07h Konfiguration des Ausgangs 7 (Pin 22) 08h Konfiguration des Ausgangs 8 (Pin 23) 09h Konfiguration des Ausgangs 9 (Pin 24) 0Ah Konfiguration des Ausgangs 10 (Pin 25) 0Bh Konfiguration des Ausgangs 11 (Pin 26) 0Ch Konfiguration des Ausgangs 12 (Pin 27) 0Dh Konfiguration des Ausgangs 13 (Pin 29) 0Eh Konfiguration des Ausgangs 14 (Pin 39) 0Fh Konfiguration des Ausgangs 15 (Pin 41) 10h Konfiguration des Ausgangs 16 (Pin 42) 11h Konfiguration des Ausgangs 17 (Pin 43) 12h Konfiguration des Ausgangs 18 (Pin 44) 13h Konfiguration des Ausgangs 19 (Pin 45) 14h Konfiguration des Ausgangs 20 (Pin 46) 15h Konfiguration des Ausgangs 21 (Pin 47) 16h Konfiguration des Ausgangs 22 (Pin 48) 17h Konfiguration des Ausgangs 23 (Pin 50) 18h Konfiguration des Ausgangs 24 (Pin 56) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Tipp: Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFFh ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 11XXh invertiertes PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Die gewünschten Pins müssen Sie vorher als Ausgang definiert haben, siehe Ein- und Ausgangsbelegung festlegen.
Beschaltung Die digitalen Ausgänge haben einen digitalen Pegel von 3,3 V DC. Die Strombelastbarkeit liegt bei ca. 10mA.
Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: 3250h:01h: Keine Funktion. 3250h:02h: Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FEh entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben. 3250h:03h: Ist hier ein Bit gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250h:4h, dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. 3250h:04h: Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250h:03h aktiviert ist. 3250h:05h: In diesen Subindex wird die an die Ausgänge gelegte Bitkombination abgelegt. 3250h:08h: Zum Aktivieren des Output Routing. 3250h:09h: Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED. Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall). Wird das Bit auf "0" gesetzt, bleibt die jeweilige LED aus.
Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Ausgangs 1 (Pin 4) 02h Konfiguration des Ausgangs 2 (Pin 6) 03h Konfiguration des Ausgangs 3 (Pin 18) 04h Konfiguration des Ausgangs 4 (Pin 19) 05h Konfiguration des Ausgangs 5 (Pin 20) 06h Konfiguration des Ausgangs 6 (Pin 21) 07h Konfiguration des Ausgangs 7 (Pin 22) 08h Konfiguration des Ausgangs 8 (Pin 23) 09h Konfiguration des Ausgangs 9 (Pin 24) 0Ah Konfiguration des Ausgangs 10 (Pin 25) 0Bh Konfiguration des Ausgangs 11 (Pin 26) 0Ch Konfiguration des Ausgangs 12 (Pin 27) 0Dh Konfiguration des Ausgangs 13 (Pin 29) 0Eh Konfiguration des Ausgangs 14 (Pin 39) 0Fh Konfiguration des Ausgangs 15 (Pin 41) 10h Konfiguration des Ausgangs 16 (Pin 42) 11h Konfiguration des Ausgangs 17 (Pin 43) 12h Konfiguration des Ausgangs 18 (Pin 44) 13h Konfiguration des Ausgangs 19 (Pin 45) 14h Konfiguration des Ausgangs 20 (Pin 46) 15h Konfiguration des Ausgangs 21 (Pin 47) 16h Konfiguration des Ausgangs 22 (Pin 48) 17h Konfiguration des Ausgangs 23 (Pin 50) 18h Konfiguration des Ausgangs 24 (Pin 56) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Tipp: Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFFh ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 11XXh invertiertes PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird (im Auslieferungszustand der Fall). Anmerkung: Die Einträge 3250h:01h bis 3250:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird.
Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Ausgangs 1 (Pin 4) 02h Konfiguration des Ausgangs 2 (Pin 6) 03h Konfiguration des Ausgangs 3 (Pin 18) 04h Konfiguration des Ausgangs 4 (Pin 19) 05h Konfiguration des Ausgangs 5 (Pin 20) 06h Konfiguration des Ausgangs 6 (Pin 21) 07h Konfiguration des Ausgangs 7 (Pin 22) 08h Konfiguration des Ausgangs 8 (Pin 23) 09h Konfiguration des Ausgangs 9 (Pin 24) 0Ah Konfiguration des Ausgangs 10 (Pin 25) 0Bh Konfiguration des Ausgangs 11 (Pin 26) 0Ch Konfiguration des Ausgangs 12 (Pin 27) 0Dh Konfiguration des Ausgangs 13 (Pin 29) 0Eh Konfiguration des Ausgangs 14 (Pin 39) 0Fh Konfiguration des Ausgangs 15 (Pin 41) 10h Konfiguration des Ausgangs 16 (Pin 42) 11h Konfiguration des Ausgangs 17 (Pin 43) 12h Konfiguration des Ausgangs 18 (Pin 44) 13h Konfiguration des Ausgangs 19 (Pin 45) 14h Konfiguration des Ausgangs 20 (Pin 46) 15h Konfiguration des Ausgangs 21 (Pin 47) 16h Konfiguration des Ausgangs 22 (Pin 48) 17h Konfiguration des Ausgangs 23 (Pin 50) 18h Konfiguration des Ausgangs 24 (Pin 56) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Tipp: Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFFh ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 11XXh invertiertes PWM-Signal, das mit Objekt 2038h konfiguriert wird (Bremsenausgang) 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Virtueller Encoderausgang Sie haben die Möglichkeit, die Istposition über zwei Pins der Steuerung auszugeben und an Ihre SPS oder eine weitere Steuerung weiterzuleiten. Die maximale Frequenz beträgt dabei 200 kHz. Funktion der Pins aktivieren Um die Funktion zu aktivieren, setzen Sie 2372h:0Eh und 2372h:10h auf "1152". Siehe auch Ein- und Ausgangsbelegung festlegen). Typ der Ausgangssignale wählen Sie können im Objekt 205Ch02h einen der folgenden Typen wählen : Wert "0": zwei um 90° phasenversetzte Kanäle auf Kanal A (voreilend bei Fahrten in positiver Richtung) und B, analog zu einem inkrementellen Encoder Wert "1": ein Takt- und ein Richtungssignal auf Kanal A und B, analog zu den Signalen im Takt-Richtungs-Modus Wert "2": zwei Taktsignale, analog zu den Signalen im Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Quelle der Positionsdaten wählen Über den Encoderausgang werden die Positionsdaten einer der vorhandenen Rückführungen wiedergeben. Um die Quelle zu wählen, setzen Sie das Bit 3 im entsprechenden Subindex des Objekts 3203h auf "1". Wenn Sie kein Bit setzen, wird der Wert aus 205C:01h verwendet. Auflösung der Ausgangssignale einstellen Über den Numerator in 205C:03h und den Denominator in 205C:04h definieren Sie die Umrechnung des Quellsignals zu virtuellen Encodersignalen.
