NP5 CANopen Online Handbuch

CANopen

In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können.

Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 1 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.

Node-ID und Baudrate einstellen

Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position eines virtuellen Drehschalters und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate , 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID. Die Position des virtuellen Drehschalters hängt vom Analogwert am Eingang ADC_ANALOG_2 (siehe Anschlussbelegung ) ab.

Position des virtuellen Drehschalters

In der folgenden Tabelle wird beschrieben, wie sich die Position des virtuellen Drehschalters aus dem angelegten Analogwert am ADC_ANALOG_2 und dem Spannungsteiler zusammensetzt:

Position des virtuellen Drehschalters

Obere Grenze Digit

Formel für Spannungteilerberechnung

0 64
1 128
2 192
3 256
4 320
5 384
6 448
7 512
8 576
9 640
10 704
11 768
12 832
13 896
14 960
15 1023

Gehen Sie wie folgt vor, um die Position des virtuellen Drehschalters festzulegen.

  1. Berechnen Sie die Widerstände für Ihren Spannungsteiler. Ein Beispiel finden Sie im Schaltplan, im Kapitel Anschließen des CANopen. Die Referenzspannung U_REF_ANALOG (Pin B2, siehe Anschlussbelegung) beträgt 3,3 V DC.
  2. Verschalten Sie den Eingang ADC_ANALOG_2 mit dem Spannungsteiler.
Die Position des virtuellen Drehschalters ist eingestellt.

Berechnung der Node-ID und Baudrate

Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Node-ID und Baudrate über den virtuellen Drehschalter definieren. Ein Offset für die Node-ID kann im Objekt 2006h eingestellt werden.

Position virtueller Drehschalter

Node-ID

Baudrate

0 1 1 MBd
1 … 14 1 … 14 wird aus Objekt 2005h CANopen Baudrateh gelesen
15 wird aus Objekt 2009h CANopen NodeID gelesen wird aus Objekt 2005h CANopen Baudrate gelesen

Beispiele für Adressberechnung mit Node-ID Offset (siehe 2006h).

  • Wert Drehschalter = "1"; Node-ID Offset = "92" ergibt die Adresse 93 (=5Dh=.
  • Wert Drehschalter = "5"; Node-ID Offset = "88" ergibt die Adresse 93 (=5Dh).
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