Automatische Bremsensteuerung
Beschreibung
Die automatische Bremsensteuerung wird aktiv, wenn die Steuerung in den Zustand Operation Enabled der CiA 402 Power State Machine gebracht wird, sonst bleibt die Bremse immer geschlossen.
Der Bremsen-Ausgang der Steuerung resultiert in einem PWM-Signal, welches sich in der Frequenz und in dem Tastverhältnis einstellen lässt.
Für das Zusammenspiel der Bremse mit dem Motorstoppverhalten, lesen Sie auch das Kapitel Power State machine - Bremsreaktionen.
Aktivierung und Anschluss
Die Bremse kann entweder automatisch oder manuell gesteuert werden:
Anschluss
- am Pin A48 der PCI Steckleiste , siehe Anschlussbelegung und Beschaltung der Ausgänge
- am Stecker X2 des Discovery Boards, falls dieses verwendet wird, siehe Stecker X2 - Bremse
Steuerung der Bremse
Die nachfolgende Grafik zeigt die Zustände der CiA 402 Power State Machine zusammen mit den Zuständen der Bremse für den automatischen Modus.
Bremsen-PWM
Die eingeschaltete Bremse erzeugt am Ausgang der Steuerung ein PWM-Signal, welches im Tastgrad und der Frequenz eingestellt werden kann. Sollte ein Ausgangspin ohne PWM benötigt werden, lässt sich ein Tastgrad von 100 Prozent einstellen.
Der PIN Bremse + des Bremsenausgangs ist mit der Spannungsversorgung der Steuerung verbunden.
Wenn die Betriebsspannung der Bremse größer als die Versorgungsspannung der Steuerung ist, können Sie den Bremsenausgang der Steuerung nicht nutzen, Sie müssen die Bremse extern versorgen.
Wenn die Versorgungsspannung der Steuerung größer als die Betriebsspannung der Bremse ist (und bis 48 V DC), wird empfohlen, den PWM-Regler von Nanotec mit der Bestellbezeichnung EB-BRAKE-48V zu verwenden und den Tastgrad des Bremsenausgangs der Steuerung auf "100" zu setzen.
Frequenz
Die Frequenz der Bremsen-PWM kann im Objekt 2038h:5h eingestellt werden. Die Einheit ist Hertz, ein Wert größer 2000 ist nicht möglich.
Tastgrad
Der Tastgrad - das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer - wird im 2038h:6h eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet.
In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.