EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org. ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.4 - Data-link layer protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.5 - Application layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.6 - Application layer protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1300 - Indicator and Labeling specification, Date: 11.11.2014, Version 1.1.0.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands OPERATIONAL Tritt ein Fehler (Watchdog, Heartbeat etc.) auf dem Bus auf, schaltet die Steuerung automatisch den Zustand in SAFEOPERATIONAL. Die Reaktion können Sie im Objekt 6007h einstellen. Wenn der EtherCAT-Master den Zustand von OPERATIONAL in SAFEOPERATIONAL schaltet, setzt die Steuerung (Slave) alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040h (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat.
EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org. ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.4 - Data-link layer protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.5 - Application layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1000.6 - Application layer protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ETG.1300 - Indicator and Labeling specification, Date: 11.11.2014, Version 1.1.0.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands OPERATIONAL Tritt ein Fehler (Watchdog, Heartbeat etc.) auf dem Bus auf, schaltet die Steuerung automatisch den Zustand in SAFEOPERATIONAL. Die Reaktion können Sie im Objekt 6007h einstellen. Wenn der EtherCAT-Master den Zustand von OPERATIONAL in SAFEOPERATIONAL schaltet, setzt die Steuerung (Slave) alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040h (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat.
