Cyclic Synchronous Torque
Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
Übersicht
Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion.
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
| Bit | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
| 8 | 0 | Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus |
| 8 | 1 | Steuerung ist synchron zum Feldbus |
| 10 | 0 | Reserviert |
| 10 | 1 | Reserviert |
| 12 | 0 | Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071h (Target Torque) wird ignoriert |
| 12 | 1 | Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071h (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. |
| 13 | 0 | Reserviert |
| 13 | 1 | Reserviert |
Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
- 6071h (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072h einzustellen.
- 6072h (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment.
-
6073h (Max Current):
Maximaler Strom. Das Minimum von 6073h und 6072h wird als Limit für das Drehmoment in 6071h verwendet.
- 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
- 60C2h:01h (Interpolation Time Period):
Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 6071h geschrieben werden.
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden.
- 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
- 60B2h (Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: