CL3-E CANopen/USB/Modbus RTU Online-Handbuch

Auto-Setup

Beschreibung

Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt. Der Closed Loop Betrieb setzt ein erfolgreich abgeschlossenes Auto-Setup voraus. Das Auto-Setup ist nur einmal bei der Inbetriebnahme durchzuführen, solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor nicht ändert.

Für Details siehe entsprechenden Abschnitt im Kapitel Inbetriebnahme.

Anmerkung: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "-2" (="FEh") gesetzt werden (siehe CiA 402 Power State Machine).

Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" übernommen.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 10: Indexed: zeigt an, ob ein Encoder-Index gefunden wurde (= "1") oder nicht (= "0").
  • Bit 12: Aligned: dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Auto-Setup beendet ist
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Inhalt



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