Konfiguration über CANopen Kommunikationseinstellungen In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können. Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 127 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert. Node-ID und Baudrate einstellen Wenn Sie keine Drehschalter angeschlossen haben, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "0". Die Kommunikationsparameter stellen Sie in den Objekten 2005h CANopen Baudrate und 2009h CANopen NodeID ein. Sie müssen die Änderungen speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah und :02h schreiben. Die Änderungen werden erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Drehschalter Wenn sie die Drehschalter verwenden möchten, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "1" (Werkseinstellung). Die vorgegebene Beschaltung für die Drehschalter finden sie im Kapitel Schalter für Kommunikationseinstellungen anschließen. Sie müssen die Änderung speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:02h schreiben. Die Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die CANopen Node-ID und die Baudrate einstellen. Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschaltern zusammen, wobei der Hex-Schalter an den Pins E bis H (S2) das höherwertigere Byte darstellt und der andere (S1) entsprechend das niederwertigere Byte. Beispiel Schalter S1 steht auf dem Wert "0h", Schalter S2 auf dem Wert "Fh", daraus ergibt sich der Wert "0Fh"="16d". Schalter S1 steht auf dem Wert "Ah", Schalter S2 auf dem Wert "1h", daraus ergibt sich der Wert "A1h"="161d". Node-ID und Baudrate Die nachfolgende Tabelle zeigt die Möglichkeiten, die sich für die Drehschalter ergeben. Zahlenkombination der Drehschalter Node-ID Baudrate dec hex 0 0 Object 2009h 1MBd fest 1-127 1-7F Zahl der Drehschalter 1MBd fest 128 80 Object 2009h Objekt 2005h 129-255 81-FF (Zahl der Drehschalter)-128 Objekt 2005h Den Wert des 2005h können Sie aus nachfolgender Tabelle entnehmen. Wert im 2005h Baudrate in kBd dec hex 120 78 100 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 135 87 1000 Generelles Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen. Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah geschrieben wird. Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an den Motor verschickt wird. Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen): Der Standardwert wird geladen. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat. Die Einstellungen des oder der Drehschalter werden übernommen. Einstellung mittels LSS Die Layer Setting Services bieten Ihnen die Möglichkeit, die Node-ID und/oder die Baudrate dynamisch über den CANopen-Bus zu vergeben. Siehe Kapitel LSS-Protokoll. Die (optionalen) Drehschalter müssen dafür auf die Position gestellt werden, in der die Node-ID und Baudrate aus den jeweiligen Objekten gelesen werden.
Konfiguration über CANopen Kommunikationseinstellungen In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können. Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 127 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert. Node-ID und Baudrate einstellen Wenn Sie keine Drehschalter angeschlossen haben, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "0". Die Kommunikationsparameter stellen Sie in den Objekten 2005h CANopen Baudrate und 2009h CANopen NodeID ein. Sie müssen die Änderungen speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah und :02h schreiben. Die Änderungen werden erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Drehschalter Wenn sie die Drehschalter verwenden möchten, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "1" (Werkseinstellung). Die vorgegebene Beschaltung für die Drehschalter finden sie im Kapitel Schalter für Kommunikationseinstellungen anschließen. Sie müssen die Änderung speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:02h schreiben. Die Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die CANopen Node-ID und die Baudrate einstellen. Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschaltern zusammen, wobei der Hex-Schalter an den Pins E bis H (S2) das höherwertigere Byte darstellt und der andere (S1) entsprechend das niederwertigere Byte. Beispiel Schalter S1 steht auf dem Wert "0h", Schalter S2 auf dem Wert "Fh", daraus ergibt sich der Wert "0Fh"="16d". Schalter S1 steht auf dem Wert "Ah", Schalter S2 auf dem Wert "1h", daraus ergibt sich der Wert "A1h"="161d". Node-ID und Baudrate Die nachfolgende Tabelle zeigt die Möglichkeiten, die sich für die Drehschalter ergeben. Zahlenkombination der Drehschalter Node-ID Baudrate dec hex 0 0 Object 2009h 1MBd fest 1-127 1-7F Zahl der Drehschalter 1MBd fest 128 80 Object 2009h Objekt 2005h 129-255 81-FF (Zahl der Drehschalter)-128 Objekt 2005h Den Wert des 2005h können Sie aus nachfolgender Tabelle entnehmen. Wert im 2005h Baudrate in kBd dec hex 120 78 100 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 135 87 1000 Generelles Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen. Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah geschrieben wird. Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an den Motor verschickt wird. Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen): Der Standardwert wird geladen. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat. Die Einstellungen des oder der Drehschalter werden übernommen. Einstellung mittels LSS Die Layer Setting Services bieten Ihnen die Möglichkeit, die Node-ID und/oder die Baudrate dynamisch über den CANopen-Bus zu vergeben. Siehe Kapitel LSS-Protokoll. Die (optionalen) Drehschalter müssen dafür auf die Position gestellt werden, in der die Node-ID und Baudrate aus den jeweiligen Objekten gelesen werden.
Kommunikationseinstellungen In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können. Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 127 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert. Node-ID und Baudrate einstellen Wenn Sie keine Drehschalter angeschlossen haben, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "0". Die Kommunikationsparameter stellen Sie in den Objekten 2005h CANopen Baudrate und 2009h CANopen NodeID ein. Sie müssen die Änderungen speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah und :02h schreiben. Die Änderungen werden erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Drehschalter Wenn sie die Drehschalter verwenden möchten, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "1" (Werkseinstellung). Die vorgegebene Beschaltung für die Drehschalter finden sie im Kapitel Schalter für Kommunikationseinstellungen anschließen. Sie müssen die Änderung speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:02h schreiben. Die Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die CANopen Node-ID und die Baudrate einstellen. Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschaltern zusammen, wobei der Hex-Schalter an den Pins E bis H (S2) das höherwertigere Byte darstellt und der andere (S1) entsprechend das niederwertigere Byte. Beispiel Schalter S1 steht auf dem Wert "0h", Schalter S2 auf dem Wert "Fh", daraus ergibt sich der Wert "0Fh"="16d". Schalter S1 steht auf dem Wert "Ah", Schalter S2 auf dem Wert "1h", daraus ergibt sich der Wert "A1h"="161d". Node-ID und Baudrate Die nachfolgende Tabelle zeigt die Möglichkeiten, die sich für die Drehschalter ergeben. Zahlenkombination der Drehschalter Node-ID Baudrate dec hex 0 0 Object 2009h 1MBd fest 1-127 1-7F Zahl der Drehschalter 1MBd fest 128 80 Object 2009h Objekt 2005h 129-255 81-FF (Zahl der Drehschalter)-128 Objekt 2005h Den Wert des 2005h können Sie aus nachfolgender Tabelle entnehmen. Wert im 2005h Baudrate in kBd dec hex 120 78 100 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 135 87 1000 Generelles Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen. Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah geschrieben wird. Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an den Motor verschickt wird. Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen): Der Standardwert wird geladen. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat. Die Einstellungen des oder der Drehschalter werden übernommen. Einstellung mittels LSS Die Layer Setting Services bieten Ihnen die Möglichkeit, die Node-ID und/oder die Baudrate dynamisch über den CANopen-Bus zu vergeben. Siehe Kapitel LSS-Protokoll. Die (optionalen) Drehschalter müssen dafür auf die Position gestellt werden, in der die Node-ID und Baudrate aus den jeweiligen Objekten gelesen werden.
Node-ID und Baudrate einstellen Wenn Sie keine Drehschalter angeschlossen haben, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "0". Die Kommunikationsparameter stellen Sie in den Objekten 2005h CANopen Baudrate und 2009h CANopen NodeID ein. Sie müssen die Änderungen speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah und :02h schreiben. Die Änderungen werden erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Drehschalter Wenn sie die Drehschalter verwenden möchten, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "1" (Werkseinstellung). Die vorgegebene Beschaltung für die Drehschalter finden sie im Kapitel Schalter für Kommunikationseinstellungen anschließen. Sie müssen die Änderung speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:02h schreiben. Die Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die CANopen Node-ID und die Baudrate einstellen. Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschaltern zusammen, wobei der Hex-Schalter an den Pins E bis H (S2) das höherwertigere Byte darstellt und der andere (S1) entsprechend das niederwertigere Byte. Beispiel Schalter S1 steht auf dem Wert "0h", Schalter S2 auf dem Wert "Fh", daraus ergibt sich der Wert "0Fh"="16d". Schalter S1 steht auf dem Wert "Ah", Schalter S2 auf dem Wert "1h", daraus ergibt sich der Wert "A1h"="161d". Node-ID und Baudrate Die nachfolgende Tabelle zeigt die Möglichkeiten, die sich für die Drehschalter ergeben. Zahlenkombination der Drehschalter Node-ID Baudrate dec hex 0 0 Object 2009h 1MBd fest 1-127 1-7F Zahl der Drehschalter 1MBd fest 128 80 Object 2009h Objekt 2005h 129-255 81-FF (Zahl der Drehschalter)-128 Objekt 2005h Den Wert des 2005h können Sie aus nachfolgender Tabelle entnehmen. Wert im 2005h Baudrate in kBd dec hex 120 78 100 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 135 87 1000 Generelles Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen. Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah geschrieben wird. Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an den Motor verschickt wird. Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen): Der Standardwert wird geladen. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat. Die Einstellungen des oder der Drehschalter werden übernommen.
Drehschalter Wenn sie die Drehschalter verwenden möchten, setzen Sie das Objekt 2104h:01h auf den Wert "1" (Werkseinstellung). Die vorgegebene Beschaltung für die Drehschalter finden sie im Kapitel Schalter für Kommunikationseinstellungen anschließen. Sie müssen die Änderung speichern, indem Sie den Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:02h schreiben. Die Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die CANopen Node-ID und die Baudrate einstellen. Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschaltern zusammen, wobei der Hex-Schalter an den Pins E bis H (S2) das höherwertigere Byte darstellt und der andere (S1) entsprechend das niederwertigere Byte. Beispiel Schalter S1 steht auf dem Wert "0h", Schalter S2 auf dem Wert "Fh", daraus ergibt sich der Wert "0Fh"="16d". Schalter S1 steht auf dem Wert "Ah", Schalter S2 auf dem Wert "1h", daraus ergibt sich der Wert "A1h"="161d".
Node-ID und Baudrate Die nachfolgende Tabelle zeigt die Möglichkeiten, die sich für die Drehschalter ergeben. Zahlenkombination der Drehschalter Node-ID Baudrate dec hex 0 0 Object 2009h 1MBd fest 1-127 1-7F Zahl der Drehschalter 1MBd fest 128 80 Object 2009h Objekt 2005h 129-255 81-FF (Zahl der Drehschalter)-128 Objekt 2005h Den Wert des 2005h können Sie aus nachfolgender Tabelle entnehmen. Wert im 2005h Baudrate in kBd dec hex 120 78 100 129 81 10 130 82 20 131 83 50 132 84 125 133 85 250 134 86 500 135 87 1000
Generelles Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen. Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah geschrieben wird. Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an den Motor verschickt wird. Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen): Der Standardwert wird geladen. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat. Die Einstellungen des oder der Drehschalter werden übernommen.
Einstellung mittels LSS Die Layer Setting Services bieten Ihnen die Möglichkeit, die Node-ID und/oder die Baudrate dynamisch über den CANopen-Bus zu vergeben. Siehe Kapitel LSS-Protokoll. Die (optionalen) Drehschalter müssen dafür auf die Position gestellt werden, in der die Node-ID und Baudrate aus den jeweiligen Objekten gelesen werden.
