在线手册 PD4-E USB

配置

概述

以下选项可用于配置控制器:

配置文件
可通过 USB 连接将此文件保存到控制器。如需了解更多信息,请参阅 USB 连接配置文件章节。
NanoJ 程序
可对此程序进行编程和编译,然后通过 USB 将其传送至带有 NanoJ 的控制器。 如需了解更多信息,请参阅 NanoJ 程序使用 NanoJ 编程章节。
连接供电电源后,控制器将按以下顺序读取配置:
  1. 读取并处理配置文件。
  2. 读取用于选择特殊驱动模式十六进制编码开关并将其用作配置。请参见特殊驱动模式(脉冲方向和模拟转速)一章。
  3. 随后将启动 NanoJ 程序。

USB 连接

如果通过 USB 电缆将控制器连接至 PC,则控制器的功能与可移动存储设备类似。无需其他驱动程序。

因此您可以将配置文件或 NanoJ 程序存储到控制器中。在 USB 操作过程中,也必须连接控制器的供电电源。

注:
  • 仅使用标准 Mini USB 电缆。切勿使用手机制造商随产品提供的 USB 电缆。这些 USB 电缆的插头形状或引脚分配可能有所不同。
  • 请勿将任何文件保存到以下列出的控制器以外的控制器中:
    1. cfg.txt
    2. vmmcode.usr
    3. info.bin
    4. reset.txt
    5. firmware.bin
    打开控制器的供电电源时将删除任何其他文件!
提示:

由于在调试过程中通常需要在更新后将同一个文件复制到控制器,因此建议使用脚本文件执行此任务。

  • 在 Windows 系统中,可以创建一个文件扩展名为 bat,并包含以下内容的文本文件:
    copy <SOURCE> <TARGET>
  • 在 Linux 系统中,可以创建一个文件扩展名为 sh,并包含以下内容的脚本:
    #!/bin/bash
    cp <SOURCE> <TARGET>

配置文件

概述

cfg.txt 配置文件用于在启动时为对象目录预设特定值。此文件使用特殊语法,便于尽可能便捷地访问对象目录中的对象。控制器会对整个文件中的所有分配进行评估。

注: 如果删除配置文件,控制器将在下次重启时重新创建配置文件(无内容)。

读写文件

如何访问文件:

  1. 连接并打开供电电源。
  2. 使用 USB 电缆将控制器连接到 PC。
  3. 在设备作为可移动存储设备被 PC 检测到之后,在资源管理器中浏览到控制器的目录。cfg.txt 文件(对于 PD4C,此文件名为 pd4ccfg.txt)存储在此目录下。
  4. 使用简单文本编辑器(如记事本或 Vi)打开此文件。请勿使用 LibreOffice 或类似使用标记的程序。

对文件进行更改后,请按以下步骤应用更改:

  1. 如果尚未保存,请保存文件。
  2. 断开 USB 电缆与控制器的连接。
  3. 断开控制器的供电电源约 1 秒钟,直到电源指示灯停止闪烁。
  4. 重新连接供电电源。控制器重启后,将读取并应用配置文件中的值。
提示:

如需重启控制器,也可以将空的 reset.txt 文件复制到控制器。这将重启控制器。下次重启时将删除 reset.txt 文件。

配置文件结构

注释

以分号开头的行将被控制器忽略。

示例

; 此为注释行

分配

注: 设置值之前,请先确定它的数据类型(参见对象目录说明一章)!控制器不会验证条目中的逻辑错误。
可使用以下语法设定对象目录中的值:
<Index>:<Subindex>=<Value>
<Index>
该值对应于对象索引,并以十六进制数字表示。必须始终使用四位数字指定该值。
<Subindex>
该值对应于对象子索引,并以十六进制数字表示。必须始终使用两位数字指定该值,且如果子索引为 00h 则可以忽略。
<Value>
该值将被写入对象,以十六进制数字表示。十六进制数字的前缀为“0x”。

您还可以设定单个位:

设定位
3202:00.3=1
重置位
3202:00.3=0
按位 OR
3202:00|=0x08
按位 AND
3202:00&=0x08

示例

将对象 2031h:00(额定电流)设为值“600”(mA):
2031:00=600
将对象 3202h:00 设为值“8”(在开环模式下停顿时激活电流降低):
3202:00=8
或仅设定位 3
3202:00.3=1

将对象 2057h:00 设为值“512”,将对象 2058h 设为值“4”(脉冲方向模式下的四分之一步长步进模式):

2057:00=512
2058:00=4
注:
  • 等号左右两边不能有空白字符。以下分配是不正确的:

    6040:00 =5

    6040:00= 5

    6040:00 = 5

  • 不得改变位数。索引长度必须为四个字符,子索引为两个字符。以下分配是不正确的:

    6040:0=6

    6040=6

  • 行的开头不允许有空格。

NanoJ 程序

可以在控制器上执行 NanoJ 程序。如需在控制器上加载并启动程序,请按以下步骤操作:

  1. 按照使用 NanoJ 编程一章中的说明编写并编译程序。
  2. 为控制器连接并打开供电电源。
  3. 使用 USB 电缆将控制器连接到 PC。
  4. 在设备作为可移动存储设备被 PC 检测到之后,打开资源管理器窗口,然后在控制器上删除文件 vmmcode.usr
  5. 在资源管理器中浏览到您的程序所在的目录。编译的文件与源代码文件同名,只是添加了文件扩展名 .usr。将此文件重命名为 vmmcode.usr
  6. 将文件 vmmcode.usr 复制到控制器。
  7. 断开控制器的供电电源约 1 秒钟,直到电源指示灯停止闪烁。
  8. 重新连接供电电源。现在控制器启动时,将读取并启动新的 NanoJ 程序
提示:

如需重启控制器,也可以将空的 reset.txt 文件复制到控制器。这将重启控制器。下次重启时将删除 reset.txt 文件。

注:
  • 控制器上的 NanoJ 程序的文件名必须是 vmmcode.usr
  • 如果 NanoJ 程序已删除,则下次启动控制器时将创建名为 vmmcode.usr 的空文件。
提示:

可以通过脚本文件自动删除旧的 NanoJ 程序并复制新程序:

  • 在 Windows 系统中,可以创建一个文件扩展名为 bat,并包含以下内容的文件:
    copy <SOURCE_PATH>\<OUTPUT>.usr <TARGET>:\vmmcode.usr
    例如
    copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr
  • 在 Linux 系统中,可以创建一个文件扩展名为 sh,并包含以下内容的脚本:
    #!/bin/bash
    cp <SOURCE_PATH>/<OUTPUT>.usr <TARGET_PATH>/vmmcode.usr
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