在线手册 PD4-E USB

60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

功能

通过此对象和 60EBh,可以计算各个现有反馈的分辨率。

对象说明

索引 60E6h
对象名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
对象代码 ARRAY
数据类型 INTEGER32
可存储 是,分类:优化
访问 只读
PDO 映射 RX-PDO
允许值
预设值
固件版本 FIR-v1738-B501312
修改历史

固件版本 FIR-v1748-B531667:“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。

数值说明

子索引 00h
名称 Highest Sub-index Supported
数据类型 UNSIGNED8
访问 只读
PDO 映射 RX-PDO
允许值
预设值 02h
子索引 01h
名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1
数据类型 INTEGER32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许值
预设值 00320000h
子索引 02h
名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2
数据类型 INTEGER32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许值
预设值 00001000h

说明

子索引的功能如下:

  • 00h:值=“1”至“n”,其中“n”为现有反馈的数量。
  • nh

    子索引 n 包含相应反馈的增量数量。

    子索引 01h 始终对应于第一个(且始终存在) 无传感器反馈。

反馈“n”的分辨率计算如下:

定位编码器分辨率 = 编码器增量 (60E6h:01h) / 电机转数 (60EBh:02h)

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