在线手册 PD4-E USB

3241h Digital Input Capture

功能

通过此对象,如果在数字输入 1 发生电平变化,则自动记录编码器位置。

对象说明

索引 3241h
对象名称 Digital Input Capture
对象代码 ARRAY
数据类型 UNSIGNED32
可存储 是,分类:应用
访问 只读
PDO 映射
允许的值
预设值
固件版本 FIR-v1446
修改历史

固件版本 FIR-v1446:“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“UNSIGNED8”。

固件版本 FIR-v1738-B501312:“名称”条目从“Encoder Raw Value”更改为“Sensor Raw Value”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:子索引 00 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。

数值说明

子索引 00h
名称 Highest Sub-index Supported
数据类型 UNSIGNED8
访问 只读
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 04h
子索引 01h
名称 Control
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 00000000h
子索引 02h
名称 Capture Count
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 00000000h
子索引 03h
名称 Value
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 00000000h
子索引 04h
名称 Sensor Raw Value
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 00000000h

说明

  • 子索引 01h:该子索引用于选择电平变化类型:
    • 禁用功能:值“0”
    • 上升沿:值“1”
    • 下降沿:值“2”
    • 两个沿:值“3”
  • 子索引 02h:指定自功能启动开始记录的电平变化数量;如果子索引 01h 设为 1、2 或 3,则重置为 0
  • 子索引 03h:电平变化的编码器位置( 6064h 中的绝对用户单位)
  • 子索引 04h:电平变化的编码器位置
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