在线手册 PD4-E USB

3210h Motor Drive Parameter Set

功能

包含用于 开环(仅电流控制器已激活)和 闭环的电流、转速和位置控制器的 P 和 I 组件。

对象说明

索引 3210h
对象名称 Motor Drive Parameter Set
对象代码 ARRAY
数据类型 UNSIGNED32
可存储 是,分类:应用
访问 只读
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
固件版本 FIR-v1426
修改历史

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“S_P”更改为“Position Loop, Proportional Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“S_I”更改为“Position Loop, Integral Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“V_P”更改为“Velocity Loop, Proportional Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“V_I”更改为“Velocity Loop, Integral Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Id_P”更改为“Flux Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Id_I”更改为“Flux Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Iq_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Iq_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“I_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。

固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“I_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。

固件版本 FIR-v1650-B472161:“名称”条目从“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (open loop)”。

固件版本 FIR-v1650-B472161:“名称”条目从“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (open loop)”。

固件版本 FIR-v1650-B472161:“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。

固件版本 FIR-v1650-B472161:“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。

固件版本 FIR-v1738-B501312:条目数量从 11 变为 13。

固件版本 FIR-v1738-B501312:子索引 00 至 0A 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“RX-PDO”。

数值说明

子索引 00h
名称 Highest Sub-index Supported
数据类型 UNSIGNED8
访问 只读
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 0Ch
子索引 01h
名称 Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 00002710h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00000800h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 00007530h
子索引 02h
名称 Position Loop, Integral Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 00000000h
子索引 03h
名称 Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 00004E20h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00001B58h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 0000EA60h
子索引 04h
名称 Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 00000064h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00000004h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 000001F4h
子索引 05h
名称 Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 0007A120h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 000668A0h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 000061A8h
子索引 06h
名称 Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 00001388h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00002EE0h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 00000BB8h
子索引 07h
名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 0007A120h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 000668A0h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 000061A8h
子索引 08h
名称 Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 00001388h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00002EE0h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 00000BB8h
子索引 09h
名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 00027100h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00027100h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 0003A980h
子索引 0Ah
名称 Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
  • PD4-E591L42-E-65-7: 000055F0h
  • PD4-E601L42-E-65-7: 00002710h
  • PD4-EB59CD-E-65-7: 0000AFC8h
子索引 0Bh
名称 Velocity Feed Forward Factor In Per Mille
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 000003E8h
子索引 0Ch
名称 Acceleration Feed Forward Factor
数据类型 UNSIGNED32
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 00000000h

说明

  • 子索引 00h:条目数量
  • 子索引 01h:S 控制器(位置)的比例组件
  • 子索引 02h:S 控制器(位置)的整体组件
  • 子索引 03h:V 控制器(转速)的比例组件
  • 子索引 04h:V 控制器(转速)的整体组件
  • 子索引 05h:(闭环)电场形成组件的电流控制器的比例组件
  • 子索引 06h:(闭环)电场形成组件的电流控制器的整体组件
  • 子索引 07h:(闭环)转矩形成组件的电流控制器的比例组件
  • 子索引 08h:(闭环)转矩形成组件的电流控制器的整体组件
  • 子索引 09h:(开环)电场构建组件的电流控制器的比例组件
  • 子索引 0Ah:(开环)电场形成组件的电流控制器的整体组件
  • 子索引 0Bh:(闭环)速度前馈(百分之零点几)。默认为 1000,因此系数为 1。
  • 子索引 0Ch:(闭环)加速度前馈。默认为 0(前馈禁用)。这同样适用于减速期间。
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