在线手册 PD4-E USB

标准速度

有关 USB 的说明

注:

由于此控制器未配备现场总线,因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序

如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息,请参阅使用 NanoJ 编程一章。

说明

此模式通过扩展(限制加加速)斜坡在速度模式下运行电机。不同于速度模式(参见“速度”),此模式中使用状态字表示是否已达到目标转速。

注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

控制字

对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 8(停止):如果此位设为“1”,则电机停止。在由“1”到“0”的转换中,电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中,电机制动并最终停止。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 10(已达到目标转速;已达到目标):此位与控制字中的位 8 相结合,用于指定是否已达到目标转速,是否发生制动或电机是否处于停顿状态(见表格)。

    6041h

    位 10

    6040h

    位 8

    说明
    0 0 未达到目标转速
    0 1 轴制动
    1 0 目标窗口中的目标转速(在 606Dhh 和 606Eh 中定义)
    1 1 轴速度为 0

对象条目

控制此模式需要以下对象:

  • 606Bh(速度指令值):

    此对象包含斜坡生成器的输出,此输出同时也用作转速控制器的预设值。

  • 606Ch(速度实际值):

    表示当前实际转速。

  • 606Dh(速度窗口):

    该值指定实际转速与设定转速的差值,从而使对象 6041h(状态字)中的位 10(已达到目标转速;已达到目标)能够设为“1”。

  • 606Eh(速度窗口时间):

    此对象指定实际转速与设定转速相近的时间(参见 606Dh“速度窗口”),从而使对象 6041h(状态字)中的位 10“已达到目标转速”能够设为“1”。

  • 607Eh(极性):

    如果此处位 6 设为“1”,则保留目标转速的符号。

  • 6083h(标准加速度):

    设定速度模式中的加速度斜坡的值。

  • 6084h(标准减速度):

    设定速度模式中的减速斜坡的值。

  • 6085h(快停减速度):

    设定减速斜坡的值,从而在速度模式下快速制动。

  • 6086h(运动标准类型):

    可在此处选择斜坡类型(“0”= 梯形斜坡,“3”= 限制加加速斜坡)。

  • 60FFh(目标速度):

    指定要达到的目标转速。

  • 通过 607Fh(最大标准速度)和 6080h(最大电机转速)对速度进行限制;较小的值用作限值。

标准速度模式中的对象



激活

在对象 6060h(操作模式)中选择模式,并将“电源状态机”(参见“CiA 402 电源状态机”)切换到操作启用之后,电机将加速到对象 60FFh 中的目标转速(参见下图)。此处将考虑转速和加速度值;对于限制加加速斜坡,也会考虑限制加加速值。

限制加加速情况中的限制

下图显示了限制加加速情况中的可调节限制 (6086h = 3)。



梯形情况中的限制

该图显示了梯形情况中的可调节限制 (6086h = 0)。



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