在线手册 PD4-E USB

循环同步位置

有关 USB 的说明

注:

由于此控制器未配备现场总线,因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序

如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息,请参阅使用 NanoJ 编程一章。

概述

说明

在此模式下,控制器会以固定时间间隔(在下文中称为周期)通过现场总线接收到绝对位置预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡,而是仅遵循预设值。

循环(通过 PDO)发送目标位置。无需设定控制字中的位 4(不同于标准定位模式)。

注: 目标值为绝对值,因此,与每个周期的发送频率无关。
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

控制字

在此模式下,控制字 6040h 的位没有特殊功能。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

说明
8 0 控制器与现场总线不同步
8 1 控制器与现场总线同步
10 0 保留
10 1 保留
12 0 控制器不遵循目标值;将忽略 607Ah(目标位置)的预设值
12 1 控制器遵循目标值;对象 607Ah(目标位置)用作定位控制的输入。
13 0 无跟随误差
13 1 跟随误差

对象条目

控制此模式需要以下对象:

  • 607Ah(目标位置):必须在此对象中循环写入位置设置值。
  • 607Bh(位置范围限制):此对象包含用于界定超过或低于定位规定的预设值。
  • 607Dh(软件位置限制):此对象定义定位规定 (607Ah) 必须处于的限制范围。
  • 6065h(跟随误差窗口):此对象指定设置规定的正向和负向的公差走廊。如果实际位置处于走廊之外的时间超过指定时间 (6066h),则将报告跟随误差。
  • 6066h(跟随误差超时):此对象指定时间范围(毫秒)。如果实际位置处于位置走廊之外 (6065h) 的时间超过此时间范围,则将触发跟随误差。
  • 6085h(快停减速度):此对象包含触发快停时的制动减速度。
  • 605Ah(快停选项代码):此对象包含在快停时执行的选项。
  • 6080h(最大电机转速):最大转速
  • 60C2h:01h(插补时间段):此对象指定周期的时间;在这些时间间隔内,必须将新的设置值写入 607Ah

    此处适用以下公式:循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值(秒)。

  • 60C2h:02h(插补时间指数):此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3;这将生成 1 毫秒的时间基准。

在此模式下可读取以下对象:

  • 6064h(位置实际值)
  • 606Ch(速度实际值)
  • 60F4h(跟随误差实际值)
▶   weiter

Inhalt



Einstellungen zum Datenschutz
Wir verwenden essenzielle Cookies, die für den Betrieb unserer Website erforderlich sind. Mit Ihrer Einwilligung verwenden wir zudem optionale Cookies für Statistik und Marketing. Sie können den nicht-essenziellen Cookies per Klick auf die Schaltfläche „Akzeptieren“ zustimmen oder diese ablehnen. Ihre Einstellungen können Sie jederzeit aufrufen und ihre Zustimmung auch nachträglich widerrufen. Nähere Hinweise hierzu erhalten Sie in unserer Datenschutzerklärung.