在线手册 PD4-E USB

循环同步位置

有关 USB 的说明

注:

由于此控制器未配备现场总线,因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序

如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息,请参阅使用 NanoJ 编程一章。

概述

说明

在此模式下,控制器会以固定时间间隔(在下文中称为周期)通过现场总线接收到绝对位置预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡,而是仅遵循预设值。

循环(通过 PDO)发送目标位置。无需设定控制字中的位 4(不同于标准定位模式)。

注: 目标值为绝对值,因此,与每个周期的发送频率无关。
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

控制字

在此模式下,控制字 6040h 的位没有特殊功能。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

说明
8 0 控制器与现场总线不同步
8 1 控制器与现场总线同步
10 0 保留
10 1 保留
12 0 控制器不遵循目标值;将忽略 607Ah(目标位置)的预设值
12 1 控制器遵循目标值;对象 607Ah(目标位置)用作定位控制的输入。
13 0 无跟随误差
13 1 跟随误差

对象条目

控制此模式需要以下对象:

  • 607Ah(目标位置):必须在此对象中循环写入位置设置值。
  • 607Bh(位置范围限制):此对象包含用于界定超过或低于定位规定的预设值。
  • 607Dh(软件位置限制):此对象定义定位规定 (607Ah) 必须处于的限制范围。
  • 6065h(跟随误差窗口):此对象指定设置规定的正向和负向的公差走廊。如果实际位置处于走廊之外的时间超过指定时间 (6066h),则将报告跟随误差。
  • 6066h(跟随误差超时):此对象指定时间范围(毫秒)。如果实际位置处于位置走廊之外 (6065h) 的时间超过此时间范围,则将触发跟随误差。
  • 6085h(快停减速度):此对象包含触发快停时的制动减速度。
  • 605Ah(快停选项代码):此对象包含在快停时执行的选项。
  • 6080h(最大电机转速):最大转速
  • 60C2h:01h(插补时间段):此对象指定周期的时间;在这些时间间隔内,必须将新的设置值写入 607Ah

    此处适用以下公式:循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值(秒)。

  • 60C2h:02h(插补时间指数):此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3;这将生成 1 毫秒的时间基准。

在此模式下可读取以下对象:

  • 6064h(位置实际值)
  • 606Ch(速度实际值)
  • 60F4h(跟随误差实际值)
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