在线手册 PD4-E USB

循环时间

控制器以 1 ms 的循环时间运行。这意味着每 1 ms 处理一次数据;而无法检测到值(如对象的值或数字输入的电平)在 1 ms 内的多次更改。

下表为不同过程的循环时间概览。

任务 循环时间
应用程序 1 ms
NanoJ 应用程序 1 ms
电流控制器 31.25 µs (32 kHz)
速度控制器 250 µs (4 kHz)
定位控制器 1 ms
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