在线手册 PD4-E USB

特殊驱动模式(脉冲方向和模拟转速)

您可以直接通过脉冲和方向输入控制电机,或激活特殊驱动模式,通过模拟输入控制电机。这包括:

您还可以确定控制模式开环闭环

此处数字输入 1 作为使能装置(参见接头 X3 - 输入/输出和外部逻辑电路电源)。

注: 激活特殊驱动模式后,将仅通过数字输入(启用)控制 CiA 402 电源状态机 的状态。在对象 6040h(控制字)中请求状态更改时无效。

激活

交付时已激活特殊驱动模式。可通过将配置文件中的 4015h:01h 设为值“0”将其禁用。为此,必须插入此行:

4015:01=0

要选择此模式,必须将十六进制编码开关设为“00”h 到“0F”h 之间的值。

交付时,开关设为“1”。

下表列出了开关的所有可能的模式以及值:

模式
00h 脉冲方向 - - 开环
01h 脉冲方向 - - 开环
02h 脉冲方向(试运行) 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 开环
03h 脉冲方向(试运行) 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 开环
04h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 开环
05h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 开环
06h 模拟转速 偏移 5 V(操纵杆模式) 最大转速 1000 rpm 开环
07h 模拟转速 偏移 5 V(操纵杆模式) 最大转速 100 rpm 开环
08h 脉冲方向 - - 闭环
09h 脉冲方向 - - 闭环
0Ah 脉冲方向(试运行) 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 闭环
0Bh 脉冲方向(试运行) 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 闭环
0Ch 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 闭环
0Dh 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 闭环
0Eh 模拟转速 偏移 5 V(操纵杆模式) 最大转速 1000 rpm 闭环
0Fh 模拟转速 偏移 5 V(操纵杆模式) 最大转速 100 rpm 闭环
注: 开关的更改在控制器重启后才会生效。

模拟转速

控制器在内部将工作模式设为速度。为了预设转速,使用模拟输入上的电压并将相应目标转速写入 6042h 中。

最大转速

最大转速可在 100 rpm 到 1000 rpm 之间变化。如果有必要使用其他转速,可使用换算系数进行设定(对象 604Ch 子索引 01h 和 02h)。

模拟电压计算

可通过两种模式计算模拟输入电压。

正常模式
必须连接使能装置方向模拟输入(参见接头 X3 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章)。最大模拟电压对应于最大转速。此处通过方向输入预设方向。存在 0 V to 20 mV 的死区,在此死区内,电机无法移动。

操纵杆模式
必须连接使能输入模拟输入(参见接头 X3 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章)。最大模拟电压的一半对应于转速 0。如果电压降至一半以下,则转速反向增大。如果电压超过一半,则转速同样正向增大。此处死区从 Umax/2 ± 20 mV 进行扩展。

以 30 rpm 试运行

如果设定了启用输入,则电机以 30 rpm 旋转。

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