在线手册 PD4-E USB

自动设置

为了确定与电机和所连接传感器(编码器/霍尔传感器)相关的若干参数,需执行自动设置。闭环操作需要先成功完成自动设置。

注:
  • 请注意执行自动设置的以下先决条件:
  • 电机必须无负载。
  • 不得触摸电机。
  • 电机必须能够向任何方向自由转动。
  • 不得运行任何 NanoJ 程序(对象 2300h:00h 位 0 =“0”,参见2300h NanoJ Control)。
提示: 执行自动设置需要相对较大的处理器运算能力。在自动设置期间,这可能会导致现场总线无法及时运行。
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制
提示: 只要连接到控制器或用于反馈的传感器(编码器/霍尔传感器)的电机没有更改,则在初始调试期间只需执行一次自动设置。
注: 无需为即插即用电机执行自动设置,因为此操作已在工厂完成。

参数确定

自动设置可通过多次测试和测量确定所连接电机和当前传感器的各个参数。在某种程度上,参数类型和数量取决于相应的电机配置。

参数 所有独立于配置的电机
电机类型(步进电机或直流无刷电机) X
绕线电阻 X
绕线电感 X
交链磁通 X
参数 不带编码器的电机 带编码器和索引的电机 带编码器,不带索引的电机
编码器分辨率 - X ---
对齐(从电零位转移到索引。) - X ---
参数 不带霍尔传感器的电机 带霍尔传感器的电机
霍尔转换 - X

执行

  1. 如需预先选择自动设置工作模式,请在对象 6060h:00h 中输入值“-2”(="FEh")。
    此时必须将电源状态机切换到操作启用状态,请参见CiA 402 电源状态机
  2. 通过设置对象 6040h:00h(控制字)中的位 4 OMS 启动自动设置
    运行自动设置时,将相继执行以下测试和测量:

    1) 为了确定相关值,颠倒测量方法的方向并重新评估边缘检测。

    对象 6041h:00h(状态字)中位 12 OMS 的值 1 表示自动设置已完全执行并结束。此外,对象 6041h:00h 中的位 10 TARG 可用于查询是 (= "1") 否 (= "0") 找到编码器零位信号。

存储参数

成功完成自动设置后,可自动将确定的参数值传递至相应的对象并使用存储机制存储,请参见保存对象1010h Store Parameters。使用了分类驱动 1010h:05h优化 1010h:06h
警告:
  • 执行自动设置模式后,内部坐标系统不再有效。
  • 找零是不够的!如果没有重启控制器,则可能导致意外结果。
  • 请在自动设置后重启设备!
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