技术手册 PD4-E Modbus TCP

插补位置模式

概述

说明

插补位置模式用于同步多个轴。为此,高级控制器将执行斜坡和路径计算,并将轴在某个时间所处的相应要求位置传递给控制器。控制器在这些中间位置点之间进行插补。

注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

与 SYNC 对象同步

对于插补位置模式,控制器必须与 SYNC 对象进行同步(取决于现场总线)。高级控制器将定期发送此 SYNC 对象。控制器切换到操作 NMT 模式后将立即进行同步。

注: 建议尽可能使用 SYNC 对象的时间间隔。

控制字

对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 4 设为“1”时将激活插补。
  • 位 8(停止):如果此位设为“1”,则电机停止。在由“1”到“0”的转换中,电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中,电机制动并最终停止。其中,制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 10:到达目标位置:如果已到达目标位置(如果控制字中的停止位为“0”)或轴的速度为 0(如果最后一个控制字中的停止位为“1”),则此位设为“1”。
  • 位 12(IP 模式活动):如果启用插补,则此位设为“1”。

用途

控制器遵循当前位置与预设目标位置之间的线性插补路径。必须将(下一个)目标位置写入记录 60C1h:01h

在当前安装中,仅支持

  • 线性插补
  • 和一个目标位置

设置

必须执行以下设置:

  • 60C2h:01h:两次目标位置传递之间的时间 (ms)。
  • 60C4h:06h:此对象设为“1”,从而能够修改对象 60C1h:01h 中的目标位置。
  • 6081h(标准速度):接近位置的最大转速
  • 通过 607Fh(最大标准速度)和 6080h(最大电机转速)对速度进行限制;较小的值用作限值。
  • 要使电机转动,须将电源状态机设为操作启用状态(参见CiA 402 电源状态机)。

操作

设置完成后,高级控制器应及时将目标位置写入对象 60C1h:01h

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