技术手册 PD4-E Modbus TCP

保存对象

注: 不当使用此函数可导致无法启动控制器。因此,使用函数前请仔细阅读整章内容。

概述

可保存对象目录中的许多对象,然后在下次打开或重置控制器时自动重新加载这些对象。此外,在固件更新后也会保留保存的值。

只有整组对象(下文称为 类别)可以一起保存;无法保存单个对象。

可为对象分配以下 分类之一:
  • 通信:与外部接口相关的参数,如 PDO 配置等。
  • 应用:与工作模式相关的参数。
  • 用户:仅由客户/用户写入和读取,并被控制器固件忽略的参数。
  • 运动:与电机和传感器相关的参数(直流无刷电机/步进电机、 闭环/开环…)。部分由自动设置进行设定和保存。
  • 优化:与电机和编码器相关的参数,此类参数由自动设置设定或可在数据表中找到,如极对和最大电流。
  • Ethernet:与 Ethernet 通信相关的参数

如果没有为对象分配这些 分类,则无法保存对象,如状态字和其值取决于控制器当前状态的所有对象。

以下列出了各个 分类中的对象。在 对象目录说明一章中,也指定了各个对象的相应 分类

分类:通信

  • 2102h: Fieldbus Module Control
  • 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping
  • 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping

分类:应用

  • 2034h: Upper Voltage Warning Level
  • 2035h: Lower Voltage Warning Level
  • 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time
  • 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor
  • 2038h: Brake Controller Timing
  • 203Ah: Homing On Block Configuration
  • 203Dh: Torque Window
  • 203Eh: Torque Window Time Out
  • 203Fh: Max Slippage Time Out
  • 2056h: Limit Switch Tolerance Band
  • 2057h: Clock Direction Multiplier
  • 2058h: Clock Direction Divider
  • 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  • 2084h: Bootup Delay
  • 2300h: NanoJ Control
  • 2410h: NanoJ Init Parameters
  • 2800h: Bootloader And Reboot Settings
  • 3210h: Motor Drive Parameter Set
  • 3212h: Motor Drive Flags
  • 3221h: Analogue Inputs Control
  • 3240h: Digital Inputs Control
  • 3241h: Digital Input Capture
  • 3242h: Digital Input Routing
  • 3243h: Digital Input Homing Capture
  • 3250h: Digital Outputs Control
  • 3252h: Digital Output Routing
  • 3321h: Analogue Input Offset
  • 3322h: Analogue Input Pre-scaling
  • 3700h: Deviation Error Option Code
  • 4013h: HW Configuration
  • 4015h: Special Drive Modes
  • 6040h: Controlword
  • 6042h: Vl Target Velocity
  • 6046h: Vl Velocity Min Max Amount
  • 6048h: Vl Velocity Acceleration
  • 6049h: Vl Velocity Deceleration
  • 604Ah: Vl Velocity Quick Stop
  • 604Ch: Vl Dimension Factor
  • 605Ah: Quick Stop Option Code
  • 605Bh: Shutdown Option Code
  • 605Ch: Disable Option Code
  • 605Dh: Halt Option Code
  • 605Eh: Fault Option Code
  • 6060h: Modes Of Operation
  • 6065h: Following Error Window
  • 6066h: Following Error Time Out
  • 6067h: Position Window
  • 6068h: Position Window Time
  • 606Dh: Velocity Window
  • 606Eh: Velocity Window Time
  • 6071h: Target Torque
  • 6072h: Max Torque
  • 607Ah: Target Position
  • 607Bh: Position Range Limit
  • 607Ch: Home Offset
  • 607Dh: Software Position Limit
  • 607Eh: Polarity
  • 607Fh: Max Profile Velocity
  • 6081h: Profile Velocity
  • 6082h: End Velocity
  • 6083h: Profile Acceleration
  • 6084h: Profile Deceleration
  • 6085h: Quick Stop Deceleration
  • 6086h: Motion Profile Type
  • 6087h: Torque Slope
  • 6091h: Gear Ratio
  • 6092h: Feed Constant
  • 6096h: Velocity Factor
  • 6097h: Acceleration Factor
  • 6098h: Homing Method
  • 6099h: Homing Speed
  • 609Ah: Homing Acceleration
  • 60A2h: Jerk Factor
  • 60A4h: Profile Jerk
  • 60A8h: SI Unit Position
  • 60A9h: SI Unit Velocity
  • 60B0h: Position Offset
  • 60B1h: Velocity Offset
  • 60B2h: Torque Offset
  • 60C1h: Interpolation Data Record
  • 60C2h: Interpolation Time Period
  • 60C4h: Interpolation Data Configuration
  • 60C5h: Max Acceleration
  • 60C6h: Max Deceleration
  • 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
  • 60E9h: Additional Feed Constant - Feed
  • 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
  • 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
  • 60F2h: Positioning Option Code
  • 60F8h: Max Slippage
  • 60FEh: Digital Outputs
  • 60FFh: Target Velocity

分类:用户

  • 2701h: Customer Storage Area

分类:运动

  • 3202h: Motor Drive Submode Select
  • 3203h: Feedback Selection

分类:优化

  • 2030h: Pole Pair Count
  • 2031h: Maximum Current
  • 203Bh: I2t Parameters
  • 2059h: Encoder Configuration
  • 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1
  • 6075h: Motor Rated Current
  • 6080h: Max Motor Speed
  • 608Fh: Position Encoder Resolution
  • 6090h: Velocity Encoder Resolution
  • 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
  • 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

分类: Ethernet

  • 2010h: IP-Configuration
  • 2011h: Static-IPv4-Address
  • 2012h: Static-IPv4-Subnet-Mask
  • 2013h: Static-IPv4-Gateway-Address

开始保存过程

注:
  • 保存可能需要几秒钟。在任何情况下,不得在保存时中断供电电源。否则将不会定义保存对象的状态。
  • 请耐心等待,直到控制器通过对象 1010h 的相应子索引中的值“1”指示已成功完成保存过程。

对象 1010h 中包含用于各个 分类的子索引。要保存此 分类的所有对象,必须将值“65766173h”写入子索引。 1控制器通过使用“1”覆盖该值,指示保存过程已结束。

下表显示了对象 1010h 的哪个子索引负责哪个 分类

子索引 分类
01h 除 06h(优化) 以及 0Ch (Ethernet) 以外的所有分类
02h 通信
03h 应用程序
04h 用户
05h 运动
06h 优化
0Ch Ethernet

放弃保存的数据

如果要删除所有对象或保存对象的一个 分类,必须将值“64616F6Ch”写入对象 1011h2其中,以下子索引对应于 分类

子索引 分类
01h 除 06h(优化) 以及 0Ch (Ethernet) 以外的所有分类(重置为出厂设置)
02h 通信
03h 应用程序
04h 用户
05h 运动
06h 优化
0Ch Ethernet

随后将放弃保存的对象;更改在控制器重启后才会生效。可通过在 2800h:01h 中输入值“746F6F62h”重启控制器。

注:
  • 分类 06h(优化)的对象由 自动设置决定,且通过子索引 01h 重置为出厂设置时不会重置这些对象(因此无需再次执行自动设置)。可通过子索引 06h 重置这些对象。
  • 不会通过子索引 01h 重置 分类 0Ch (Ethernet) 的对象。

验证配置

对象 1020h 可用于验证配置。它作为类似常用文本编辑器的修改标记:在编辑器中修改文件后,将立即添加标记(通常为星号)。

可在对象 1020h 的条目中写入日期和时间,然后通过 1010h:01 与所有其他可存储对象一同保存。

写入可存储对象(包括 1010h:0x,h1010h:01h1020h 除外)后,将立即把 1020h 的条目重置为“0”。

以下序列可实现验证:
  1. 可通过外部工具或主站配置控制器。
  2. 工具或主站可设定对象 1020h 中的值。
  3. 工具或主站可激活所有对象 1010h:01h = 65766173h 的保存。同时也将保存对象 1020h 中的日期和时间。
控制器重启后,主站可检查 1020h:01h1020:01h 中的值。如果其中一个值为“0”,则加载保存的值后,对象目录将发生更改。如果 1020 中的日期或时间与预期值不符,可能会将对象保存为不同于预期值的值。
1 这对应于十进制形式 1702257011d 或 ASCII 字符串 save
2 这对应于十进制形式 1684107116d 或 ASCII 字符串 load
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