在线手册 PD4-E EtherCAT

60F2h Positioning Option Code

功能

此对象说明 标准定位模式下的定位行为。

对象说明

索引 60F2h
对象名称 Positioning Option Code
对象代码 VARIABLE
数据类型 UNSIGNED16
可存储 是,分类:应用
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 0001h
固件版本 FIR-v1446
修改历史

固件版本 FIR-v1614:“可存储”条目从“否”更改为“是,分类:应用”。

说明

目前仅支持以下位:

REL.OPT.(相对选项)

如果设定控制字 6040h 的位 6 =“1”,则这些位决定在“标准位置”模式下相对旋转运动的行为。

位 1 位 0 定义
0 0 位置运动相对于之前的(内部绝对值)目标位置(如果没有之前的目标位置,则均相对于 0)执行
0 1 位置运动的执行相对于斜坡生成器的预设值(或输出)。
1 0 位置运动的执行相对于当前位置(对象 6064h)。
1 1

保留

RRO(请求-响应选项)

这些位决定传递控制字 6040h 位 5(“新设置点”)时的行为 – 在这种情况下,控制器将释放位本身。从而无需在之后从外部将位重置为“0”。控制器将位设为值“0”后,状态字 6041h 中的位 12(“设置点确认”)也将设为值“0”。

注: 这些选项将导致控制器修改对象控制字 6040h
位 5 位 4 定义
0 0 相关功能在 设置行程命令中进行了说明。
0 1 当前定向运动到达目标位置后,控制器立即释放“新设置点”位。
1 0 控制器将尽快释放“新设置点”位。
1 1 保留
RADO(旋转轴方向选项)

这些位决定“标准位置模式”下的旋转方向。

位 7 位 6 定义
0 0 正常定位与线性轴类似:如果达到或超过其中一个“位置范围限制”– 607Bh:01h 和 02h,则会自动将预设值传输到限制的另一端。只有使用此位组合,运动才可能大于模数值。
0 1 定位仅为反向:如果目标位置大于当前位置,则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最小位置范围限制”向目标位置移动。
1 0 定位仅为正向:如果目标位置小于当前位置,则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最大位置范围限制”向目标位置移动。
1 1

以最短的距离定位到目标位置。如果 360° 系统中当前位置与目标位置之间的差值小于 180°,则轴沿正向移动。

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