在线手册 PD4-E EtherCAT

3203h Feedback Selection

功能

在此对象中,为换向以及转速和定位控制定义了预设值的来源。

对象说明

索引 3203h
对象名称 Feedback Selection
对象代码 ARRAY
数据类型 UNSIGNED8
可存储 是,分类:运动
访问 只读
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值
固件版本 FIR-v1748-B531667
修改历史

固件版本 FIR-v1748-B533384:条目数量从 4 变为 3。

数值说明

子索引 00h
名称 Highest Sub-index Supported
数据类型 UNSIGNED8
访问 只读
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 02h
子索引 01h
名称 1st Feedback Interface
数据类型 UNSIGNED8
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 00h
子索引 02h
名称 2nd Feedback Interface
数据类型 UNSIGNED8
访问 读/写
PDO 映射 RX-PDO
允许的值
预设值 00h

说明

子索引的功能如下:

  • 00h:值=“1”至“n”,其中“n”为现有反馈的数量。
  • nh

    子索引 n 包含相应反馈 n 的位掩码。其中位的含义如下:

    • 位 0:如果此位设为“1”,则反馈 n 用于位置控制。
    • 位 1:如果此位设为“1”,则反馈 n 用于转速控制。
    • 位 2:如果此位设为“1”,则反馈 n 用于 闭环 中的换向。

    子索引 01h 始终对应于第一个(且始终存在) 无传感器反馈。

由反馈的顺序隐式为各个控制器指定控制器要考虑的反馈(换向、转速、位置)。

搜索始终从反馈 2 开始,并以升序继续执行,直到已查询所有现有产品特定反馈。如果找到已设置参数化的反馈,则将其分配到相应的控制器,搜索结束。

注: 如果 3202h 中的位 0 设为 0,则禁用 闭环;随后位 2(换向)没有任何意义。相应子索引中用于转速的位 1 和用于位置的位 0 仍然用于显示实际位置和转速值。
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