在线手册 PD4-E EtherCAT

对象目录说明

概述

本章包含所有对象的说明。

您将在本章中了解以下相关信息:

  • 功能
  • 对象说明(“索引”)
  • 数值说明(“子索引”)
  • 位的说明
  • 对象的说明

对象说明的结构

对象条目的说明均具有相同的结构,且通常包括以下部分:

功能
此部分简要介绍了对象目录的功能。
对象说明
该表格提供有关数据类型、预设值及类似的详细信息。如需查看确切说明,请参阅“对象说明”章节
数值说明
该表格仅适用于“数组”或“记录”数据类型,并提供有关子条目的确切信息。如需查看更确切的条目说明,请参阅“数值说明”章节
说明
其中提供了有关条目各个位的更确切的信息或对所有组合进行了说明。如需查看更确切的说明,请参阅“说明”章节

对象说明

对象说明包括一个表格,其中包含以下条目:

索引
指定十六进制格式的对象索引。
对象名称
对象的名称。
对象代码
对象的类型。这可以是以下条目之一:
  • 变量:在这种情况下,对象仅包括一个子索引为 0 的变量。
  • 数组:这些对象始终包括子索引 0(用于指定子条目数量)以及从索引 1 开始的子条目本身。数组中的数据类型不会改变,即子条目 1 和所有后续条目始终是相同的数据类型。
  • 记录:这些对象始终包括子索引 0(用于指定子条目数量)以及从索引 1 开始的子条目本身。与数组不同,子条目的数据类型可以改变。例如,这意味着子条目 1 与子条目 2 的数据类型可能不同。
  • VISIBLE_STRING:此对象描述以 ASCII 编码的字符串。在子索引 0 中指定字符串的长度;从子索引 1 开始存储各个字符。这些字符串不会以空字符结尾。
数据类型
此处指定了对象的大小和解释。以下表示法用于“变量”对象代码:
  • 对带符号的条目进行了区分;为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目,则使用前缀“UNSIGNED”。
  • 变量的大小(位)置于前缀之前,可以是 8、16 或 32。
可存储
此处说明此对象是否可存储,以及如果可存储,存储在哪个分类。
固件版本
此处输入对象适用的最低固件版本。
修改历史 (ChangeLog)
此处记录所有对象更改。

针对“变量”数据类型还有以下表条目:

访问
此处输入访问限制。可用限制如下:
  • “读/写”:可以读取和写入对象。
  • “只读”:只能从对象目录中读取对象。无法设定值。
PDO 映射
部分总线系统(如 CANopen 或 EtherCAT)支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将对象插入映射,以及如果可以,插入哪个映射。此处可用的指派如下:
  • “否”:不可将对象插入映射。
  • “TX-PDO”:可将对象插入 RX 映射。
  • “RX-PDO”:可将对象插入 TX 映射。
允许的值
在某些情况下,只能将特定值写入对象。如果属于这种情况,则在此处列出这些值。如果没有限制,则此字段为空。
预设值
为了使控制器打开时处于安全状态,必须预设多个对象的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入对象的值。

数值说明

注: 为了清楚地进行描述,如果条目名称相同,会将多个子索引组合在一起。

标题为“数值说明”的表格中列出了子索引为 1 或更高的子条目的所有数据。该表格包含以下条目:

子索引
当前写入的子条目数量。
名称
子条目名称。
数据类型
此处指定了子条目的大小和解释。此处始终适用以下表示法:
  • 对带符号的条目进行了区分;为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目,则使用前缀“UNSIGNED”。
  • 变量的大小(位)置于前缀之前,可以是 8、16 或 32。
访问
此处输入子条目的访问限制。可用限制如下:
  • “读/写”:可以读取和写入对象。
  • “只读”:只能从对象目录中读取对象。无法设定值。
PDO 映射
部分总线系统(如 CANopen 或 EtherCAT)支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将子条目插入映射,以及如果可以,插入哪个映射。此处可用的指派如下:
  • “否”:不可将对象插入映射。
  • “TX-PDO”:可将对象插入 RX 映射。
  • “RX-PDO”:可将对象插入 TX 映射。
允许的值
在某些情况下,只能将特定值写入子条目。如果属于这种情况,则在此处列出这些值。如果没有限制,则此字段为空。
预设值
为了使控制器打开时处于安全状态,必须预设多个子条目的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入子条目的值。

说明

如果用户需要更多信息,则可能显示此区域。如果对象或子条目的各个位具有不同的含义,则将使用以下示例中所示图表。

示例:对象大小为 8 位;位 0 和位 1 具有不同功能。位 2 和 3 组合为一个功能;位 4 至 7 也一样。

示例 [4]
位 4 至 7(含)的说明;这些位逻辑上相关。方括号中的 4 指定了相关位的数量。此时通常会附加可能的值及其说明的列表。
示例 [2]
位 3 和 2 的说明;这些位逻辑上相关。方括号中的 2 指定了相关位的数量。
  • 值 00b:如果位 2 和位 3 均为“0”,则适用此处的说明。
  • 值 01b:如果位 2 为“0”,位 3 为“1”,则适用此处的说明。
  • 值 10b:如果位 2 为“1”,位 3 为“0”,则适用此处的说明。
  • 值 11b:如果位 2 和位 3 均为“1”,则适用此处的说明。
B
位 B 的说明;没有指定单个位的长度。
A
位 A 的说明;灰色背景的位未使用。
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Inhalt



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