在线手册 PD4-E EtherCAT

速度

说明

此模式以预设目标转速运行电机,与变频器类似。与标准速度模式不同,此模式不允许选择限制加加速斜坡。

注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

控制字

对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 8(停止):如果此位设为“1”,则电机停止。在由“1”到“0”的转换中,电机以加速斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中,电机根据减速斜坡制动并最终停止。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 11:超出限制:目标转速高于或低于设定限值。

对象条目

控制此模式需要以下对象:

  • 604Ch(尺寸系数):

    在此处定义以下对象的转速值单位。

    子索引 1 包含分母(乘数),子索引 2 包含分子(除数),通过它们将内部转速值转换为每分钟转数。例如,如果子索引 1 设为值“60”,子索引 2 设为值“1”,则以每秒钟转数指定转速(每 1 分钟 60 转)。

  • 6042h:目标速度。

    在此处设定目标转速(用户定义单位)。
  • 6048h:速度加速度

    此对象定义加速度。子索引 1 包含转速变化,子索引 2 为相应的时间(秒)。二者共同用于计算加速度:

  • 6049h(速度减速度):

    此对象定义减速度(减速斜坡)。此处子索引按照对象 6048h 所述进行排列;转速变化将以正号表示。

  • 6046h(速度最小最大值):

    在此对象中指定目标转速的限制。

    6046h:1h 中设定最小转速。如果目标转速 (6042h) 降至最小转速以下,则该值限制为最小转速 6046h:1h

    6046h:2h 中设定最大转速。如果目标转速 (6042h) 超过最大转速,则该值限制为最大转速 6046h:2h

  • 604Ah(速度快停):

    此对象可用于设定快停斜坡。子索引 1 和 2 与为对象 6048h 描述的子索引相同。

  • 6080h(最大电机转速):最大转速
以下对象可用于检查此功能:
  • 6043h(Vl 速度指令)

  • 6044h(Vl 速度实际值)

速度模式中的转速



用于速度模式的对象

斜坡生成器遵循目标转速,保持在设定转速和加速度限值内。只要限值已激活,就会设定对象 6041h 中的位 11(内部限值激活)。

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