在线手册 PD4-E EtherCAT

循环同步转矩

概述

说明

在此模式下,控制器会以固定时间间隔(在下文中称为周期)通过现场总线传递绝对转矩预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡,而是仅遵循预设值。

注: 此模式只有在激活闭环后才能正常运行,另请参见调试闭环
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

控制字

在此模式下,控制字 6040h 的位没有特殊功能。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

说明
8 0 控制器与现场总线不同步
8 1 控制器与现场总线同步
10 0 保留
10 1 保留
12 0 控制器不遵循目标值;将忽略 6071h(目标转矩)的预设值
12 1 控制器遵循目标值;对象 6071h(目标转矩)用作定位控制的输入。
13 0 保留
13 1 保留

对象条目

控制此模式需要以下对象:

  • 6071h(目标转矩):必须在此对象中循环写入转矩设置值,并将其设为相对于 6072h 的值。
  • 6072h(最大转矩):说明最大允许转矩。
  • 6080h(最大电机转速):最大转速
  • 60C2h:01h(插补时间段):此对象指定周期的时间;在这些时间间隔内,必须将新的设置值写入 60FFh

    此处适用以下公式:循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值(秒)。

  • 60C2h:02h(插补时间指数):此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3;这将生成 1 毫秒的时间基准。

在此模式下可读取以下对象:

  • 606Ch(速度实际值)
  • 6074h(转矩指令)
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Inhalt



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