在线手册 PD4-E EtherCAT

脉冲方向模式

说明

在脉冲方向模式下,电机可通过高级定位控制器的两个输入,借助脉冲和方向信号来进行操作。每次收到脉冲信号时,电机都会向方向信号的方向移动一步。

注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

激活

如需激活此模式,须在对象 6060h(操作模式)中设定值“-1”(或“FFh”)(参见“CiA 402 电源状态机”)。

概述

以下数据适用于脉冲方向模式的所有子类型:

  • 输入脉冲的最大频率为 1 MHz;ON 脉冲不可小于 200 ns。

  • 使用对象 2057h2058h 对步长进行缩放。此处适用以下公式:

    出厂时“每脉冲步长”值设为 128(2057h=128 及 2058h=1),这相当于每脉冲四分之一步长。整步为值“512”,每脉冲半步对应于“256”,以此类推。

    注:

    对于具有 50 个极对的步进电机,200 个整步对应电机轴的一次机械旋转。

    脉冲方向模式下,控制器会将直流无刷电机作为步进电机处理。这意味着对于直流无刷电机(如 3 个极对),12 (=4*3) 个整步对应一次旋转。

    注: 如果改变方向,必须在施加新脉冲信号之前等待至少 35 µs。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 13(跟随误差):如果跟随误差大于(6065h(跟随误差窗口)和 6066h(跟随误差超时))中的设定限值,则在闭环模式下设定此位。

脉冲方向模式的子类型

脉冲方向模式(TR 模式)

如需激活此模式,须将对象 205Bh 设为值“0”(出厂设置)。

在此模式下,必须通过脉冲输入预设脉冲;其中方向输入的信号指定了旋转方向(见下图)。

右 / 左旋转模式(CW / CCW 模式)

如需激活此模式,须将对象 205Bh 设为值“1”。

在此模式下,所使用的输入决定了旋转方向(见下图)。

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