在线手册 PD4-E EtherCAT

自动设置

说明

为了确定与电机和所连接传感器(编码器/霍尔传感器)相关的若干参数,需执行自动设置闭环操作需要先成功完成自动设置。只要连接到控制器的电机没有更改,则在调试期间只需执行一次无需为即插即用电机执行自动设置,因为此操作已在工厂完成。如需了解详细信息,请参阅“调试”一章中的相应章节

注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

激活

如需激活此模式,须在对象 6060h(操作模式)中设定值“-2” (="FEh")(参见CiA 402 电源状态机)。

控制字

对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 4 启动行程命令。此操作在由“0”到“1”的转换中完成。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 10:已编索:表示是 (= "1") 否 (= "0") 找到编码器零位信号。
  • 位 12:对齐:此位将在自动设置完成后设为“1”
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