在线手册 PD4-E EtherCAT

用户定义单位

控制器支持设置用户定义单位。因此,可以直接按度 [°]、[mm] 等单位设定和读取相应参数。

根据不同机械情况,还可定义减速比和/或进给速度常数

注:

本章中所述的所有对象的值更改不会立即应用到CiA 402 电源状态机操作启用状态中。要想应用更改,必须退出操作启用状态。

单位

支持国际单位制单位 (SI) 以及多个特定单位。还可以指定十的幂作为因数。

下表列出了所有支持的位置单位以及用于 60A8h (位置单位) 或 60A9h (转速单位) 的值。根据使用的单位,会考虑 进给速度常数 (6092h) 和/或 减速比 (6091h)。

名称 单位符号 6091h 6092h                             说明
m 01h
英寸 in C1h 英寸 (=0.0254 m)
英尺 ft C2h 英尺 (=0.3048 m)
梯度 g 40h 梯度(角度单位,400 对应于 360°)
弧度 rad 10h 弧度
° 41h
弧分度 ' 42h 弧分度 (60'=1°)
角秒 '' 43h 角秒 (60''=1')
机械转数 B4h
编码器增量 B5h 编码器增量
ACh 步数。对于两相步进电机,极对数 (2030h) 乘以 4 等于一转。对于三相直流无刷电机,极对数 (2030h) 乘以 6 等于 1 转。
电极 C0h 电极数。例如,对于具有 50 个极对 (2030h) 的步进电机,此单位对应于 1/50 转。
尺寸 00h 无量纲长度单位

下表列出了所有支持的时间单位以及用于 60A9h (转速单位) 的值:

名称 单位符号 说明
s 03h
分钟 min 47h 分钟
小时 h 48h 小时
d 49h
a 4Ah (=365.25 天)

下表列出了可能的指数以及用于 60A8h (位置单位) 和 60A9h (转速单位) 的值:

因数 指数
106 6 06h
105 5 05h
... ... ...
101 1 01h
100 0 00h
10-1 -1 FFh
... .. ...
10-5 -5 FBh
10-6 -6 FAh

编码器分辨率

使用电机每转(608Fh:2h(电机转数))的编码器增量(608Fh:1h(编码器增量))计算所用编码器/传感器的物理分辨率:

减速比

使用每次轴旋转(6091h:2 (轴转数))的电机转数(6091h:1(电机转数))计算减速比,如下所示:

进给速度常数

使用输出轴每转(6092h:2(轴转数))的进给(6092h:1(进给))计算进给速度常数,如下所示:

进给速度常数对于为线性轴指定主轴节距非常有用,并用于单位基于长度尺寸或是无量纲的情况。

用户单位的计算公式

位置单位

对象 60A8h 包含:

  • 位 16 至 23:位置单位(参见单位一章)
  • 位 24 至 31:十的幂的指数(参见单位一章)

示例

如果将值“FF410000h”(位 16-23=41h,位 24-31=FFh)写入 60A8h,则单位设为零点几度(出厂设置)。
通过相对目标位置 (607Ah) 3600,电机可准确完成一次机械旋转(如果 减速比 为 1:1)。在这种情况下,进给速度常数 不起作用。

示例

如果将值“FD010000h”写入 60A8h(位 16-23=01h,位 24-31=FDh(=-3)),则单位设为毫米

通过相对目标位置 (607Ah) 1,电机可准确完成一次机械旋转(如果 进给速度常数减速比 为 1:1)。

如果根据线性轴的主轴节距设定 进给速度常数,则电机的旋转距离足够达到 1 mm 的进给。

转速单位

对象 60A9h 包含:

  • 位 8 至 15:时间单位(参见单位一章)
  • 位 16 至 23:位置单位(参见单位一章)
  • 位 24 至 31:十的幂的指数(参见单位一章)

示例

如果将值“00B44700h”(位 8-15=00h,位 16-23=B4h,位 24-31=47h)写入 60A9h,则单位设为每分钟转数(出厂设置)。

示例

如果将值“FD010300h”写入 60A9h(位 8-15=FDh(=-3),位 16-23=01h,位 24-31=03h),则单位设为每秒毫米数
注:

速度模式中的转速单位预设为每分钟转数。只能通过604Ch Vl Dimension Factor设定单位。

用于转速单位的换算系数

可为转速单位设定附加系数。因此,例如,能够以 1/3 转/分钟为单位。可使用分子的系数 (6096h:01h) 除以分母的系数 (6096h:02h) 计算系数 n。

加速度单位

加速度单位为每秒转速单位

加速度单位的换算系数

可使用分子 (6097h:01h) 除以分母 (6097h:02h) 计算加速度单位的系数 n。

加加速单位

加加速单位为每秒加速度单位

加加速的换算系数

可使用分子 (60A2h:01h) 除以分母 (60A2h:02h) 计算加加速的系数 n。

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