在线手册 PD4-E EtherCAT

运动范围限制

数字输入一章中所述,如果为输入激活此功能,则数字输入可用作限位开关。控制器也支持软件限位开关。

限位开关的公差带

上图显示了限位开关周围的公差带的分解:
  • 限位开关后即是公差带的起点。在此公差带内可自由运动。可在对象 2056h 中设定公差带的长度。
  • 如果电机进入禁止范围,则控制器将触发立即停止,并切换到故障状态,另请参见状态转换

软件限位开关

控制器会考虑软件限位开关(607Dh(软件位置限制))。通过 607Dh 限制目标位置 (607Ah);要求位置 (6062h) 不得大于 607Dh 中的限值。如果设置限位开关时,电机处于允许范围以外,则仅接受允许范围方向的行程命令。

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