在线手册 PD4-E EtherCAT

EtherCAT

调试前,建议仔细阅读技术细节和引脚分配一章。

软件连接

提示: 以下说明假定使用 Beckhoff 的 EtherCAT 主站及 TwinCAT 软件。
  1. 将 EtherCAT 主站连接到控制器,请参见技术细节和引脚分配
  2. 为控制器供电。
  3. 可从以下来源获得与使用的固件版本完全对应的 ESI 文件
    1. 从 Nanotec 网站:www.nanotec.de 获得。当前固件版本和 ESI 文件可在 Plug & Drive Studio 下载文件夹中找到。
    2. 从 Nanotec 技术支持获得。
  4. 关闭 TwinCAT 系统管理器(如果已打开)。
  5. 然后将 ESI 文件复制到 TwinCAT 子文件夹:
    • 如果使用 TwinCAT 版本 2,请使用文件夹 <TWINCAT INSTALL DIR>/Io/EtherCAT
    • 如果使用 TwinCAT 版本 3,请使用文件夹 <TWINCAT INSTALL DIR>/3.1/Config/Io/EtherCAT

    示例

    示例:如果 TwinCAT 2 在计算机上的安装路径为:C:\TwinCAT\,则将 ESI 文件复制到路径:C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\

  6. 使用编辑器打开 ESI 文件。找到 AddInfo 参数。输入:
    • 值“2”,如果您想将控制器集成为盒子(出厂设置)
    • 值“0”,如果您想将控制器集成为 NC-Axis
    保存并关闭文件。
  7. 现在重启 TwinCAT 系统管理器。重启后将再次读取 ESI 文件
注:

同步信号的循环时间必须始终设为 1 ms。可将总线循环时间(以及相应的 60C2h 中的插补时间)设为 1 ms 的整数倍。

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