在线手册 PD4-E CANopen

CANopen

以下章节说明了如何更改通信设置。

控制器默认配置为节点 ID 1,波特率为 1 Mbaud。

设置节点 ID 和波特率

节点 ID 和波特率取决于 S1 旋转开关的位置,以及对象 2005h CANopen Baudrate2006h CANopen WheelConfig2009h CANopen NodeID(如果适用)。

旋转开关

PD4-E 配有十六进制编码开关 – 与下图所示开关相似。这可用于设置节点 ID 和波特率的来源。

概述

  • 如果旋转开关设为值“1”,则节点 ID 永久设为“1”,波特率永久设为 1000 kBd。如果配置出现问题,则由此始终能够与控制器建立通信,并反转所有错误。
  • 必须通过将值“65766173h”写入对象 1010h:0Ah,从而存储对象 2005h2009h 中的变更。
  • 在执行以下任意操作后才会接受更改:
    • 短暂断开供电电源,或
    • 将 CANopen 消息“RESET COMM”(NMT) 发送至电机。
  • 对象 2005h2009h 的加载顺序如下(每个后面的值会覆盖前面的值):
    1. 加载默认值。
    2. 加载存储的值(如有)。
    3. 如果控制器包含配置文件,则使用此文件。
    4. 旋转开关的设置被接管。

节点 ID 和波特率

下表显示了旋转开关可用调节选项的摘要信息。
旋转开关的值 节点 ID 波特率
0h 对象 2009h 1 MBd 固定值
1h-7h 旋转开关的值 1 MBd 固定值
8h 对象 2009h 对象 2005h
9h-Fh (旋转开关的数量)-8 对象 2005h

对象 2005h 的值请参见下表。

波特率 (kBd)
十进制 十六进制
129 81 10
130 82 20
131 83 50
132 84 125
133 85 250
134 86 500
135 87 1000
136 88 1000

使用节点 ID 偏移

要激活此功能,必须将对象 2006h:01 设为值“1”。在这种情况下,适用以下功能:
  • 如果旋转开关设为数字“0”,则从对象 2009 读取节点 ID(默认 = 127),波特率 = 1 MBd。
  • 如果设定“1”到“Fh”的数字,则将此数字与 2006h:02 相加。波特率对应对象 2005 中的设置。

使用 LSS 进行设置

底层设置服务允许通过 CANopen 总线动态分配节点 ID 和/或波特率。请参见LSS 协议一章。

为此,必须将旋转开关置于相应的位置,从而能够从相应的对象读取节点 ID 和波特率。

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