在线手册 PD4-E CANopen

2006h CANopen WheelConfig

功能

此对象可切换 CANopen 旋转开关的计数方法。

对象说明

索引 2006h
对象名称 CANopen WheelConfig
对象代码 ARRAY
数据类型 UNSIGNED8
可存储 是,类别:CANopen
访问 只读
PDO 映射
允许的值
预设值
固件版本 FIR-v1426
修改历史

固件版本 FIR-v1540:“对象名称”条目从“CANopen WheelConf”更改为“CANopen WheelConfig”。

固件版本 FIR-v1748-B531667:“可存储”条目从“是,分类:通信”更改为“是,分类:CANopen”。

固件版本 FIR-v1748-B538662: "可存储"项由"是,分类:CANopen"变更为"是,类别:CANopen"。

数值说明

子索引 00h
名称 Highest Sub-index Supported
数据类型 UNSIGNED8
访问 只读
PDO 映射
允许的值
预设值 02h
子索引 01h
名称 Wheel Mode
数据类型 UNSIGNED8
访问 读/写
PDO 映射
允许的值 0 或 1
预设值 00h
子索引 02h
名称 NodeID Offset
数据类型 UNSIGNED8
访问 读/写
PDO 映射
允许的值 0 … 112
预设值 00h

说明

子索引的功能如下:

  • 01h:偏移设置
    • 值“0”:接受 CANopen 旋转开关未更改的值。
    • 值“1”:将 CANopen 旋转开关的值加到子索引 02h 中的偏移上。
  • 02:节点 ID 偏移;该值可能在 0 到 112 之间,且如果子索引 01h 设为值“1”,则将该值加到 CANopen 旋转开关的值上。
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