在线手册 PD4-E CANopen

概述

提示:
  • 目前仅支持 11 位 CAN-ID。
  • 使用 CANopen 时,始终以 little-endian 格式通过总线发送数据。

CAN 消息

CAN 消息在本章中出现的频率较高;其格式如下:

583 | 41 09 10 00 1E 00 00 00

183R | DLC=0

其中使用了以下惯例:

  • 所有数字均以十六进制表示;由于使用缩写,省略了开头的 0x
  • 正常数据消息:以上示例中,CAN 消息的 CAN-ID 带有前缀 583(即 583h 或 1411d)。数据与 CAN-ID 通过管道字符与数据分隔开。
  • RTR 消息(远程传输请求):如果 CAN-ID 后接 R 而不是数据,则指定了 DLC(下载内容)的长度;在以上示例中,DLC 的长度为 0。
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