3210h Motor Drive Parameter Set
Funktion
Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.
Objektbeschreibung
Index | 3210h |
Objektname | Motor Drive Parameter Set |
Object Code | ARRAY |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Speicherbar | ja, Kategorie: Applikation |
Zugriff | nur lesen |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | |
Firmware Version | FIR-v1426 |
Änderungshistorie |
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". |
Wertebeschreibung
Subindex | 00h |
Name | Highest Sub-index Supported |
Datentyp | UNSIGNED8 |
Zugriff | nur lesen |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 0Ch |
Subindex | 01h |
Name | Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 02h |
Name | Position Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 00000000h |
Subindex | 03h |
Name | Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 04h |
Name | Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 05h |
Name | Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 06h |
Name | Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 07h |
Name | Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 08h |
Name | Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 09h |
Name | Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 0Ah |
Name | Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 0Bh |
Name | Velocity Feed Forward Factor In Per Mille |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 000003E8h |
Subindex | 0Ch |
Name | Acceleration Feed Forward Factor |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 00000000h |
Beschreibung
- Subindex 00h: Anzahl der Einträge
- Subindex 01h: Proportionalanteil des S-Reglers (Position)
- Subindex 02h: Integralanteil des S-Reglers (Position)
- Subindex 03h: Proportionalanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
- Subindex 04h: Integralanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
- Subindex 05h: (Closed Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 06h: (Closed Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 07h: (Closed Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
- Subindex 08h: (Closed Loop) Integralanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
- Subindex 09h: (Open Loop) Proportionalteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 0Ah: (Open Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1.
- Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.