在线手册 PD4-E-M EtherCAT

33B4h SSI Encoder Multi Turn

功能

包含用于多圈绝对式编码器的配置值。这些值由 自动设置 决定。

对象说明

索引 33B4h
对象名称 SSI Encoder Multi Turn
对象代码 RECORD
数据类型 SSI WACHENDORFF
可存储 是,分类:优化
访问 只读
PDO 映射
允许的值
预设值
固件版本 FIR-v1748-B531667
修改历史

数值说明

子索引 00h
名称 Highest Sub-index Supported
数据类型 UNSIGNED8
访问 只读
PDO 映射
允许的值
预设值 06h
子索引 01h
名称 Configuration
数据类型 UNSIGNED16
访问 读/写
PDO 映射
允许的值
预设值 0000h
子索引 02h
名称 Baud Rate
数据类型 UNSIGNED16
访问 读/写
PDO 映射
允许的值
预设值 0A28h
子索引 03h
名称 Single Turn Resolution
数据类型 UNSIGNED16
访问 读/写
PDO 映射
允许的值
预设值 000Ch
子索引 04h
名称 Multi Turn Resolution
数据类型 UNSIGNED16
访问 读/写
PDO 映射
允许的值
预设值 0012h
子索引 05h
名称 Alignment
数据类型 UNSIGNED16
访问 读/写
PDO 映射
允许的值
预设值 0000h
子索引 06h
名称 Encoder Home Raw Value
数据类型 INTEGER32
访问 读/写
PDO 映射
允许的值
预设值 00000000h

说明

子索引的功能如下:

  • 01h(配置):当前未使用。
  • 02h(波特率):编码器 SSI 接口的波特率。
  • 03h(单圈分辨率):一次旋转内的编码器分辨率(位)。
  • 04h(多圈分辨率):分辨率为 18 位,对应于转数:+/-2 17。该编码器可以把位置
  • 05h(对齐):该值指定编码器的零位置与电场之间的偏移。

    只能通过 自动设置实现准确测定。该值是编码器的 闭环模式所必需的。

  • 06h(编码器原点原始值):完成找零操作后,会在该子索引中记录绝对式编码器位置。对象可存储( 优化分类)。
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