PD4-C USB Online-Handbuch

Cyclic Synchronous Velocity

Besonderheit USB

Anmerkung:

Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.

Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.

Übersicht

Beschreibung

In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.

Controlword

In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

Bit Wert Beschreibung
8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus
10 0 Reserviert
10 1 Reserviert
12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FFh (Target Velocity) wird ignoriert
12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FFh (Target Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
13 0 Reserviert
13 1 Reserviert

Objekteinträge

Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

  • 60FFh (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden.
  • 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "CiA 402 Power State Machine").
  • 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine").
  • 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
  • 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.

    Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden.

  • 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
  • 60B1h (Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten
  • 60B2h (Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille

Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:

  • 606Ch (Velocity Actual Value)
  • 607Eh (Polarity)
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Inhalt





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