PD4-CB USB Online-Handbuch

Digitale Eingänge

Übersicht

Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten.
Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet.

Folgende Eingänge stehen zur Verfügung:

Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended
1 Negativer Endschalter nein, 24 V fest single-ended
2 Positiver Endschalter nein, 24 V fest single-ended
3 Referenzschalter nein, 24 V fest single-ended
4 -Freigabe Die Eingänge für Freigabe, Richtung und Takt sind nur gemeinsam zwischen 5 V oder 24 V umschaltbar (siehe 3240h:06h) Die Eingänge für Freigabe, Richtung und Takt sind nur gemeinsam umschaltbar. Im "single-ended" Modus wird jeweils der negative Eingang (z.B. "-Freigabe") deaktiviert (siehe 3240h:07h)
4 +Freigabe
5 -Richtung
5 +Richtung
6 -Takt
6 +Takt

Objekteinträge

Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt.

  • 3240h:01h (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z. B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen.

    Die Firmware wertet folgende Bits aus:

    Sollen z. B. zwei Endschalter und ein Referenzschalter verwendet werden, müssen Bits 0-2 in 3240h:01h auf "1" gesetzt werden.

  • 3240h:02h (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FDh) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0").

    Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik. Bit 0 wechselt die Logik des Eingangs 1, Bit 1 die Logik des Eingangs 2 usw.

  • 3240h:03h (Force Enable): Dieser Subindex schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn das entsprechende Bit auf "1" gesetzt ist.

    Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240h:04h eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet.

  • 3240h:04h (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240h:03h gesetzt wurde.

  • 3240h:05h (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert.

  • 3240h:06h (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Wert "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Wert "1") umgeschaltet werden.

  • 3240h:07h (Differential Select): Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single-ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal um.
  • 60FDh (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Spezialfunktionen.

Verrechnung der Eingänge

Verrechnung des Eingangssignals am Beispiel von Eingang 1:

Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FDh wird von der Firmware als negativer Endschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt.

Input Routing

Prinzip

Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu.

Aktivierung

Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3240h:08h (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird.

Anmerkung: Die Einträge 3240h:01h bis 3240:04h haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird.
Anmerkung: Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242h geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden.

Routing

Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen.

Nummer
dec hex Signalquelle
00 00 Signal ist immer 0
01 01 Physikalischer Eingang 1
02 02 Physikalischer Eingang 2
03 03 Physikalischer Eingang 3
04 04 Physikalischer Eingang 4
05 05 Physikalischer Eingang 5
06 06 Physikalischer Eingang 6
07 07 Physikalischer Eingang 7
08 08 Physikalischer Eingang 8
09 09 Physikalischer Eingang 9
10 0A Physikalischer Eingang 10
11 0B Physikalischer Eingang 11
12 0C Physikalischer Eingang 12
13 0D Physikalischer Eingang 13
14 0E Physikalischer Eingang 14
15 0F Physikalischer Eingang 15
16 10 Physikalischer Eingang 16
65 41 Hall Eingang "U"
66 42 Hall Eingang "V"
67 43 Hall Eingang "W"
68 44 Encoder Eingang "A"
69 45 Encoder Eingang "B"
70 46 Encoder Eingang "Index"
71 47 USB Power Signal

Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle.

Nummer
dec hex Signalquelle
128 80 Signal ist immer 1
129 81 Invertierter Physikalischer Eingang 1
130 82 Invertierter Physikalischer Eingang 2
131 83 Invertierter Physikalischer Eingang 3
132 84 Invertierter Physikalischer Eingang 4
133 85 Invertierter Physikalischer Eingang 5
134 86 Invertierter Physikalischer Eingang 6
135 87 Invertierter Physikalischer Eingang 7
136 88 Invertierter Physikalischer Eingang 8
137 89 Invertierter Physikalischer Eingang 9
138 8A Invertierter Physikalischer Eingang 10
139 8B Invertierter Physikalischer Eingang 11
140 8C Invertierter Physikalischer Eingang 12
141 8D Invertierter Physikalischer Eingang 13
142 8E Invertierter Physikalischer Eingang 14
143 8F Invertierter Physikalischer Eingang 15
144 90 Invertierter Physikalischer Eingang 16
193 C1 Invertierter Hall Eingang "U"
194 C2 Invertierter Hall Eingang "V"
195 C3 Invertierter Hall Eingang "W"
196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A"
197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B"
198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index"
199 C7 Invertiertes USB Power Signal

Beispiel

Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden:

Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben.

Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden.

Interlock-Funktion

Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt.

Um die Interlock-Funktion zu aktivieren, müssen Sie die Sonderfunktion einschalten, indem Sie das Bit 3 in 3240:01h auf "1" setzen.

Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll.

Beispiel

Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen.

  1. Um das Input Routing zu aktivieren, setzen Sie das 3240h:08h auf "1".
  2. Um den Eingang 4 auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "4".

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