PD2-C-IP USB Online Handbuch

Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)

Sie haben die Möglichkeit, den Motor direkt über den Takt- und Richtungseingang oder den Analogeingang anzusteuern, indem Sie die speziellen Fahrmodi aktivieren. Darunter zählen:

Sie können ebenso die Betriebsart, Open Loop oder Closed Loop, bestimmen.

Der digitale Eingang 4 dient dabei als Freigabe (siehe X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge).

Anmerkung: Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040h (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung.

Aktivierung

Die speziellen Fahrmodi sind im Auslieferungszustand aktiviert. Sie können sie deaktivieren, indem Sie in der Konfigurationsdatei diese Zeile einfügen:

dd4c=1

Um den Modus zu wählen, müssen Sie den Hex-Codierschalter auf einen Wert zwischen "00"h und "0F"h setzen.

Im Auslieferungszustand steht der Schalter auf "1".

Die folgende Tabelle listet alle möglichen Modi und den Wert des Schalters auf:

Wert Modus
00h Takt-Richtung - - Open Loop
01h Takt-Richtung - - Open Loop
02h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Open Loop
03h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Open Loop
04h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 1000 U/min Open Loop
05h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 100 U/min Open Loop
06h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 1000 U/min Open Loop
07h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Open Loop
08h Takt-Richtung - - Closed Loop
09h Takt-Richtung - - Closed Loop
0Ah Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Closed Loop
0Bh Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Closed Loop
0Ch Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 1000 U/min Closed Loop
0Dh Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop
0Eh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 1000 U/min Closed Loop
0Fh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop
Anmerkung: Eine Änderung am Schalter wirkt sich erst nach einem Neustart der Steuerung aus.

Analog-Drehzahl

Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042h geschrieben.

Maximale Drehzahl

Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor (Objekt 604Ch Subindex 01h und 02h) einstellen.

Verrechnung der Analogspannung

Es gibt zwei Modi, wie die analoge Eingangsspannung verrechnet wird.

Normaler Modus
Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Es existiert eine Totzone von 0 V bis 20 mV, in welcher der Motor nicht fährt.

Joystick Modus
Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Drehzahl 0. Sinkt die Spannung unter die Hälfte, steigt die Drehzahl in negativer Richtung. Wenn die Spannung entsprechend über die Hälfte steigt, steigt auch die Drehzahl in positiver Richtung. Die Totzone geht dabei von Umax/2 ± 20 mV.

Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)

Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist.

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