NP5 CANopen Online-Handbuch

Objekte speichern

Anmerkung: Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch.

Allgemeines

Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten.

Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.

Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein:
  • Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc.
  • Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi.
  • Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden.
  • Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert.
  • Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current.
  • CANopen: Parameter mit Bezug auf die CANopen-Kommunikation

Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.

Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.

Kategorie: Kommunikation

  • 1005h: COB-ID Sync
  • 1006h: Communication Cycle Period
  • 1007h: Synchronous Window Length
  • 100Ch: Guard Time
  • 100Dh: Live Time Factor
  • 1014h: COB-ID EMCY
  • 1016h: Consumer Heartbeat Time
  • 1017h: Producer Heartbeat Time
  • 1019h: Synchronous Counter Overflow Value
  • 1029h: Error Behavior
  • 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter
  • 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter
  • 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter
  • 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter
  • 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter
  • 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter
  • 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter
  • 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter
  • 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter
  • 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter
  • 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter
  • 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter
  • 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter
  • 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter
  • 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter
  • 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter
  • 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter
  • 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter
  • 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter
  • 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter
  • 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter
  • 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter
  • 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter
  • 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter
  • 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter
  • 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter
  • 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter
  • 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter
  • 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter
  • 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter
  • 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter
  • 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter
  • 1F80h: NMT Startup
  • 2102h: Fieldbus Module Control

Kategorie: Applikation

  • 2034h: Upper Voltage Warning Level
  • 2035h: Lower Voltage Warning Level
  • 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time
  • 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor
  • 2038h: Brake Controller Timing
  • 203Ah: Homing On Block Configuration
  • 203Dh: Torque Window
  • 203Eh: Torque Window Time Out
  • 203Fh: Max Slippage Time Out
  • 2057h: Clock Direction Multiplier
  • 2058h: Clock Direction Divider
  • 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  • 2084h: Bootup Delay
  • 2290h: PDI Control
  • 2300h: NanoJ Control
  • 2410h: NanoJ Init Parameters
  • 2800h: Bootloader And Reboot Settings
  • 3210h: Motor Drive Parameter Set
  • 3212h: Motor Drive Flags
  • 3231h: Flex IO Configuration
  • 3240h: Digital Inputs Control
  • 3242h: Digital Input Routing
  • 3243h: Digital Input Homing Capture
  • 3250h: Digital Outputs Control
  • 3252h: Digital Output Routing
  • 3321h: Analogue Input Offset
  • 3322h: Analogue Input Factor Numerator
  • 3323h: Analogue Input Factor Denominator
  • 3700h: Deviation Error Option Code
  • 3701h: Limit Switch Error Option Code
  • 4013h: HW Configuration
  • 6040h: Controlword
  • 6042h: Vl Target Velocity
  • 6046h: Vl Velocity Min Max Amount
  • 6048h: Vl Velocity Acceleration
  • 6049h: Vl Velocity Deceleration
  • 604Ah: Vl Velocity Quick Stop
  • 604Ch: Vl Dimension Factor
  • 605Ah: Quick Stop Option Code
  • 605Bh: Shutdown Option Code
  • 605Ch: Disable Option Code
  • 605Dh: Halt Option Code
  • 605Eh: Fault Option Code
  • 6060h: Modes Of Operation
  • 6065h: Following Error Window
  • 6066h: Following Error Time Out
  • 6067h: Position Window
  • 6068h: Position Window Time
  • 606Dh: Velocity Window
  • 606Eh: Velocity Window Time
  • 606Fh: Velocity Threshold
  • 6070h: Velocity Threshold Time
  • 6071h: Target Torque
  • 6072h: Max Torque
  • 607Ah: Target Position
  • 607Bh: Position Range Limit
  • 607Ch: Home Offset
  • 607Dh: Software Position Limit
  • 607Eh: Polarity
  • 607Fh: Max Profile Velocity
  • 6081h: Profile Velocity
  • 6082h: End Velocity
  • 6083h: Profile Acceleration
  • 6084h: Profile Deceleration
  • 6085h: Quick Stop Deceleration
  • 6086h: Motion Profile Type
  • 6087h: Torque Slope
  • 6091h: Gear Ratio
  • 6092h: Feed Constant
  • 6096h: Velocity Factor
  • 6097h: Acceleration Factor
  • 6098h: Homing Method
  • 6099h: Homing Speed
  • 609Ah: Homing Acceleration
  • 60A2h: Jerk Factor
  • 60A4h: Profile Jerk
  • 60A8h: SI Unit Position
  • 60A9h: SI Unit Velocity
  • 60B0h: Position Offset
  • 60B1h: Velocity Offset
  • 60B2h: Torque Offset
  • 60C1h: Interpolation Data Record
  • 60C2h: Interpolation Time Period
  • 60C4h: Interpolation Data Configuration
  • 60C5h: Max Acceleration
  • 60C6h: Max Deceleration
  • 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
  • 60E9h: Additional Feed Constant - Feed
  • 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
  • 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
  • 60F2h: Positioning Option Code
  • 60F8h: Max Slippage
  • 60FEh: Digital Outputs
  • 60FFh: Target Velocity

Kategorie: Benutzer

  • 2701h: Customer Storage Area

Kategorie: Bewegung

  • 3202h: Motor Drive Submode Select
  • 320Dh: Torque Of Inertia Factor
  • 320Eh: Closed Loop Controller Parameter
  • 320Fh: Open Loop Controller Parameter
  • 6073h: Max Current
  • 6080h: Max Motor Speed

Kategorie: Tuning

  • 2030h: Pole Pair Count
  • 2031h: Max Motor Current
  • 203Bh: I2t Parameters
  • 3203h: Feedback Selection
  • 3380h: Feedback Sensorless
  • 3390h: Feedback Hall
  • 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1
  • 33A1h: Feedback Incremental A/B/I 2
  • 4021h: Ballast Configuration
  • 6075h: Motor Rated Current
  • 608Fh: Position Encoder Resolution
  • 6090h: Velocity Encoder Resolution
  • 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
  • 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

Kategorie: CANopen

  • 2005h: CANopen Baudrate
  • 2006h: CANopen WheelConfig
  • 2007h: CANopen Config
  • 2009h: CANopen NodeID

Speichervorgang starten

ACHTUNG:
  • Unkontrollierte Motorbewegungen!
  • Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen.
  • ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden.
Anmerkung:
  • Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungsversorgung. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert.
  • Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert.

Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h" 1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird.

Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist.

Subindex Kategorie
01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ah (CANopen)
02h Kommunikation
03h Applikation
04h Benutzer
05h Bewegung
06h Tuning
0Ah CANopen

Speicherung verwerfen

Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch" 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie:

Subindex Kategorie
01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ah (CANopen)
02h Kommunikation
03h Applikation
04h Benutzer
05h Bewegung
06h Tuning
0Ah CANopen

Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen.

Anmerkung:
  • Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen.
  • Die Objekte der Kategorie 0Ah (CANopen) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt.

Konfiguration verifizieren

Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt.

Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden.

Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01h und 1020h) beschrieben wird.

Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich:
  1. Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung.
  2. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h.
  3. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert.
Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.
1 Das entspricht dezimal der 1702257011d bzw. dem ASCII String save.
2 Das entspricht dezimal der 1684107116d bzw. dem ASCII String load.
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